使用ros控制真实xarm6机械臂无法规划。

[Ataraxia]

使用xarm官方的功能包来连接xarm6机械臂时，能够正确通信，但是利用moveit进行运动轨迹规划时会显示

[1667995865.456842619]: ABORTED: Solution found but controller failed during execution

rviz和真实机器人都不会运动。
只是跑demo的时候则是可以正常规划运行，请问有人知道是因为什么原因吗？

[小鱼]

@Ataraxia moveit是通过actionclient连接action server来进行机械臂控制的，如果收controller failed很有可能就是没有连接上action server，所以你要检查真实机械臂提供的actionserver是否正常，一般可以通过moveit的启动日志判断，你细心留意下！

[Ataraxia]

@Ataraxia 感谢小鱼，是机械臂本身有一个关节报错了，所以出现了问题。

[Lorry]

@Ataraxia 我买了lite6