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使用ros控制真实xarm6机械臂无法规划。
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使用xarm官方的功能包来连接xarm6机械臂时,能够正确通信,但是利用moveit进行运动轨迹规划时会显示
[1667995865.456842619]: ABORTED: Solution found but controller failed during execution
rviz和真实机器人都不会运动。
只是跑demo的时候则是可以正常规划运行,请问有人知道是因为什么原因吗? -
@Ataraxia moveit是通过actionclient连接action server来进行机械臂控制的,如果收controller failed很有可能就是没有连接上action server,所以你要检查真实机械臂提供的actionserver是否正常,一般可以通过moveit的启动日志判断,你细心留意下!
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@Ataraxia 感谢小鱼,是机械臂本身有一个关节报错了,所以出现了问题。
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@Ataraxia 我买了lite6