cartographer定位与导航的问题
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目前项目需要使用激光雷达进行agv小车（差速小车）的导航，了解到cartographer库在激光导航中用的比较多。有几个问题想请教一下：
1、雷达数据采集后通过话题发布到cartographer_ros节点，在.lua文件的配置中，如果不配置imu，会影响建图效果吗？（目前小车上并没有安装imu）
2、agv小车目前使用plc进行通讯，控制接口定义为线速度和角速度，所以不能获取到车轮的里程计，不知道这样有问题吗？
3、目前我理解的是小车通过激光雷达建图与定位，然后利用nav2使用保存的地图进行导航。nav2输出的是轮子的转速还是线速度和角速度？ -
@Lorry
1.不安装imu的情况下对建图影响不会太大，某些情况下可能还会表现更好些
2.如果不能直接获取到里程计，可以尝试获取电机的速度，通过积分和运动学模型可以推算出里程计
3.nav2输出的是轮子的角速度和线速度，线速度和角速度转换成电机速度一般是底层电机驱动节点来做 -
@小鱼 如果nav2输出的是小车的线速度和角速度，那就比较友好了。不添加里程计的话应该也可以吧？（我看了你写的《Cartographer手持雷达SLAM建图配置指南》）
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@小鱼 锐驰的激光雷达你用过吗？之前抽奖没抽到，我就自己淘了一个，就是好像没有ros2的包
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@Lorry 可以的，通过纯雷达也可以得到类似于里程计的信息，瑞驰的没用过他们家的，改天要一个试试，我跟他们反馈下，看看能不能出一个ros2包。
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@小鱼 我刚问了，有ros2的包的
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@Lorry 哈哈，我刚反馈完
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@小鱼 我的我的。小鱼，社区一般都是用单线雷达进行建图和导航，一方面应该是价格便宜。换成多线雷达，整个软件计算量怎么样？难度会增加很多吗？
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@Lorry 多线看你怎么用，还有就是建立的是2D地图还是3D地图，如果是2D只需要把原来的多线三维进行压缩即可，如果是3维地图则需要换一些算法才行。
参考 -
@小鱼
多线压缩建立2D地图，感觉像是自断一臂。
多线压缩可以这么理解吗：
虽然建立的是2D地图，实际上是多线雷达扫描到的物体投影到地面生成的地图，即便高于激光雷达水平面上有障碍物，如果能够被激光雷达扫描到，也会正常生成栅格地图，实现避障 -
@Lorry 对的，障碍物的高度就不是大问题了
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@小鱼 这么看，多线建2D地图也是可以的。
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L Lorry 将这个主题标记为已解决，在
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@Lorry 对的
