[FishBot教程]9.0.4.4.使用ROS2键盘控制FishBot

[小鱼]

9.0.4.使用ROS2键盘控制FishBot并查看ODOM

你好，我是小鱼，上一节我们完成了对FishBot主控板的配置，并成功接入了ROS2，本节我们尝试使用RVIZ2查看可视化里程计。

一、启动FishBot

第一步还是启动FishBot的电源，接着打开终端，运行McroRos服务

sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

等待FishBot自动接入，如果长时未接入，可以手动点击RST重启，如还未接入，请回到上一节配置助手处重新配置。

接入标志为，看到如下信息

二、 测试键盘控制

打开终端，输入

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

接着按x按键调节下线速度，降低到0.1左右，防止一下子太快飞出去。

接着尝试点击j按钮，机器人将逆时针转动,点击k或者空格，机器人将停在原地。

根据键盘提示，你可以尝试前进后退，左转右转等命令。

三、里程计信息

我们的小车是带编码器的，可以实时输出里程计数据，使用指令

ros2 topic echo /odom --field pose.pose

就可以看到实时的机器人位置信息。

四、使用rviz2可视化里程计数据

打开终端输入rviz2，即可打开rviz2界面，接着完成下面四步。

1. 修改fixedframe为odom
2. 点击ADD
3. 切换到By Topic，选择odom
4. 点击OK按钮

接着我们需要修改下odom的订阅模式，展开odom话题，将Reliable修改为Best Effort。修改成功后右边将出现里程计箭头。

此时控制小车移动，你将在rviz2中实时看到小车的轨迹，这个就是里程计。

sudo apt install ros-humble-rviz-imu-plugin

五、总结

上面这个轨迹就是所谓的里程计，是通过小车的运动学模型和轮子编码器计算出来的，不过它并不是十分的准确，而且无法感知深度信息，所以我们还需要雷达来进行深度的扫描，以此完成避障操作。

下一节我们开始对雷达进行配置，接着完成手持雷达建图。

[andrew_liumuran]

@小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

小鱼您好，运行该命令后报错如下，请问如何解决呢，谢谢！

xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
[1674615891.330974] error    | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | bind error             | port: 8888, errno: 98
Error while starting IPvX agent!
[1674615891.331054] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | fini                     | server stopped         | port: 8888

[小鱼]

@andrew_liumuran 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

bind error

docker ps -a

看看是不是多次启动了，端口被占用的感觉，另外指令前加个sudo

[andrew_liumuran]

@小鱼

感觉确实是端口占用的问题

开启虚直接拟机接入小车，运行该指令 @小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

显示如下，并不显示接入标志

xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
[1674702302.740615] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8888
[1674702302.741072] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 6

可以运行 @小鱼 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

但只有调节速度相关按键可用，按前进后退等按键均无反映

但运行配置助手后，

xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6

[1674703676.992115] error    | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | bind error             | port: 8888, errno: 98
Error while starting IPvX agent!
[1674703676.992205] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | fini                     | server stopped         | port: 8888

xxx@ros2:~$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE                                   COMMAND                  CREATED          STATUS          PORTS     NAMES
c7525ee0f5da   microros/micro-ros-agent:humble         "/bin/sh /micro-ros_…"   35 seconds ago   Up 34 seconds             frosty_golick
29eb8984dce8   fishros2/fishbot-tool:v1.0.0.20230105   "python3 main.py"        54 seconds ago   Up 53 seconds             interesting_rosalind

关闭配置助手 仍然报相同错误

andrew@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
[1674703892.270307] error    | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | bind error             | port: 8888, errno: 98
Error while starting IPvX agent!
[1674703892.270378] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | fini                     | server stopped         | port: 8888
andrew@ros2:~$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE                             COMMAND                  CREATED         STATUS         PORTS     NAMES
c7525ee0f5da   microros/micro-ros-agent:humble   "/bin/sh /micro-ros_…"   3 minutes ago   Up 3 minutes             frosty_golick

请问以上问题如何解决呢，谢谢！

[小鱼]

@andrew_liumuran 在 [FishBot教程]4.使用ROS2键盘控制FishBot 中说：

c7525ee0f5da microros/micro-ros-agent:humble "/bin/sh /micro-ros_…" 35 seconds ago Up 34 seconds frosty_golick

要把这个删掉 docker stop frosty_golick后再试试

[andrew_liumuran]

@小鱼
谢谢，删除后binderror解决了！
但是运行这行代码后，仍只有调节速度按键可用，小车仍不能运动，如何解决呢，谢谢小鱼！

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

[小鱼]

@andrew_liumuran 删掉后要确认小车是否已经接入了，正常接入可以看到提示信息

[andrew_liumuran]

@小鱼
多次尝试后仍然无法正常接入小车，运行指令只显示前两行

xxx@ros2:~$ docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
[1674702302.740615] info     | UDPv4AgentLinux.cpp | init                     | running...             | port: 8888
[1674702302.741072] info     | Root.cpp           | set_verbose_level        | logger setup           | verbose_level: 6

重新用配置注说配置小车，重启虚拟机和小车后仍均无法接入，只有前两行。
请问可能是哪里出现了问题，如何解决，谢谢！

[小鱼]

@andrew_liumuran 第三节有问题，没有配置成功

https://fishros.org.cn/forum/topic/936

• 确认小车有正常接入wifi，可以看屏幕上的WIFI状态
• 确认小车的IP地址是否可以ping通，可以看屏幕确认小车IP

另外注意：目前仅支持2.4Gwifi，确认下WIFI的主频，如何是二合一的，请分开。
如果是台式机请尽量使用网线连接路由器，如果是笔记本，最好直接笔记本开热点给小车直接接入。

如果是虚拟机，请确定虚拟机的IP地址是局域网IP，也就是说虚拟机网络处于桥接状态。

[1738836685]

@小鱼 鱼哥我出现这个问题怎么解决呢

[1738836685]

@小鱼 而且鱼哥我也是只有键盘控制线速度 第一次尝试J键小车可以运行 但是 第二次在恩就不i行了

[1738836685]

@1738836685 鱼哥我的键盘可以控制 但是小车位置信息还是不能显示 就是我图片放的那个样子

[小鱼]

@1738836685 发帖前记得看一下

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）

解决方法，去掉--field即可

ros2 topic echo /odom 

[921203724]

鱼哥我转向可以，但是只前进后退就不行，是不是轮胎没有安装好的原因?因为掉了一个鸡米螺丝。

[小鱼]

@921203724 前进后退会怎么样，不走吗

[921203724]

@小鱼 没错，前进后退不走

[921203724]

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[921203724]

@小鱼 螺丝没拧紧，刚才解决了，但是后来左右转又没反应了，只能前进后退了

[小鱼]

@921203724 确认下是不是指令没发下去，看看板子上的电压是否正常为12V左右

[2251581333]

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