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    [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 导航
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    • 2
      2075605318 年度VIP
      最后由 编辑

      lwb@Lwb:~/fishbot_nav$ colcon build
      Starting >>> fishbot_bringup
      Starting >>> fishbot_cartographer
      Starting >>> fishbot_description
      Starting >>> fishbot_interfaces
      Starting >>> fishbot_navigation2
      Finished <<< fishbot_cartographer [0.09s]
      Finished <<< fishbot_navigation2 [0.09s]
      Finished <<< fishbot_description [0.11s]
      Finished <<< fishbot_bringup [0.13s]
      --- stderr: fishbot_interfaces
      Traceback (most recent call last):
      File "/home/lwb/fishbot_nav/build/fishbot_interfaces/ament_cmake_python/fishbot_interfaces/setup.py", line 4, in <module>
      setup(
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/init.py", line 117, in setup
      return distutils.core.setup(**attrs)
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 186, in setup
      return run_commands(dist)
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/core.py", line 202, in run_commands
      dist.run_commands()
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 983, in run_commands
      self.run_command(cmd)
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/dist.py", line 999, in run_command
      super().run_command(command)
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/dist.py", line 1002, in run_command
      cmd_obj.run()
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 312, in run
      self.find_sources()
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 320, in find_sources
      mm.run()
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/egg_info.py", line 548, in run
      self.prune_file_list()
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/command/sdist.py", line 162, in prune_file_list
      super().prune_file_list()
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_distutils/command/sdist.py", line 380, in prune_file_list
      base_dir = self.distribution.get_fullname()
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 272, in get_fullname
      return _distribution_fullname(self.get_name(), self.get_version())
      File "/home/lwb/.local/lib/python3.10/site-packages/setuptools/_core_metadata.py", line 290, in _distribution_fullname
      canonicalize_version(version, strip_trailing_zero=False),
      TypeError: canonicalize_version() got an unexpected keyword argument 'strip_trailing_zero'
      gmake[2]: *** [CMakeFiles/ament_cmake_python_build_fishbot_interfaces_egg.dir/build.make:70:CMakeFiles/ament_cmake_python_build_fishbot_interfaces_egg] 错误 1
      gmake[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:447:CMakeFiles/ament_cmake_python_build_fishbot_interfaces_egg.dir/all] 错误 2
      gmake[1]: *** 正在等待未完成的任务....
      gmake: *** [Makefile:146:all] 错误 2

      Failed <<< fishbot_interfaces [0.39s, exited with code 2]

      Summary: 4 packages finished [0.52s]
      1 package failed: fishbot_interfaces
      1 package had stderr output: fishbot_interfaces

      按照步骤来的这个interface一直编译不过是不是源代码有语法错误

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • A atjason 在 中 引用了 这个主题
      • Y
        yongyong
        最后由 编辑

        832e5f7a-31e8-4e32-b361-fd8e7f1c17db-image.png file:///home/lyy/%E5%9B%BE%E7%89%87/%E6%88%AA%E5%9B%BE/%E6%88%AA%E5%9B%BE%202025-03-29%2014-32-11.png

        这个出了什么问题啊

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • Y
          yongyong @1634769990
          最后由 编辑

          @1634769990 你解决了吗

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 1
            165437424
            最后由 编辑

            可以实现导航功能,但不准确。而且雷达会报error ,不知道有哪位大神可以指点如何解决。

            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:04:07][error] Check Sum 0x59BC != 0x8FAA
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:04:07][error] Check Sum 0x0199 != 0x4A68
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:04:07][error] Check Sum 0x45A6 != 0x493D
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:04:55][error] Check Sum 0x73D6 != 0x5C76
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:05:30][error] Check Sum 0x0077 != 0x3023
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:05:51][error] Check Sum 0x6D00 != 0x7940
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:05:51][error] Check Sum 0x6874 != 0x64AF
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:05:59][error] Check Sum 0x75C8 != 0x6DCC
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:06:03][error] Check Sum 0x69BA != 0x6FB2
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:06:34][error] Check Sum 0x1C86 != 0x0D49
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:06:39][error] Check Sum 0x60F6 != 0x4492
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:06:56][error] Check Sum 0x01A6 != 0x2E11
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:06:56][error] Check Sum 0x6C28 != 0x0F78
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:07:02][error] Check Sum 0x6450 != 0x6A17
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:07:03][error] Check Sum 0x7495 != 0x4DBD
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:07:13][error] Check Sum 0x7516 != 0x71E2
            [ydlidar_node-2] [2025-04-05 01:07:22][error] Check Sum 0x1D3E != 0x5AEA

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @165437424
              最后由 编辑

              @165437424 最近会更新下雷达驱动,这个偶尔出现一次没问题

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 2
                2768003759 @1250372262
                最后由 编辑

                此回复已被删除!
                2 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 2
                  2768003759 @2768003759
                  最后由 编辑

                  此回复已被删除!
                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 2
                    2768003759 @1250372262
                    最后由 编辑

                    @1250372262 在 [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试 中说:

                    建图都是没有问题的了 然后我按照导航测试那块 启动了fishbot_bringup 然后把地图换了,启动导航的时候地图能加载出来,但是点击2D Pose Estimate的时候,界面没有反应,不像之前那样了,并且也不能导航

                    也是这个问题

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @2768003759
                      最后由 编辑

                      @2768003759 导航的时候雷达驱动,底盘驱动之类的都不能关闭,先检查各个话题数据是否正常,然后检查tf是否正常

                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 法
                        法大
                        最后由 编辑

                        @小鱼 鱼哥启动microros错误什么原因
                        d13f47f6-fd4c-4493-bb50-66cbb34dc8b6-image.png 之前都能成功

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @法大
                          最后由 编辑

                          @法大 右上角搜 bind error ,你不复制粘贴,我就不帮你搜了

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • Y
                            yongyong
                            最后由 编辑

                            ff5e16e4-842d-4b04-901a-6303eea07fba-df21491475416b2d93cb8204bf4524a8.png 请问出现了什么问题

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 1
                              1142603834
                              最后由 编辑

                              b447920d-3d05-47b0-a349-ffe630a8b3a4-image.png 使用ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=False指令终端出现这个问题,用的是git下来的例程。在rviz2中使用2D POSE ESTIMATE也无法看见雷达信息和代价地图。
                              单独launch bringup_quick.launch.py文件5c046968-b3f9-4e3d-b6b6-a86551bd7d93-image.png
                              话题中没有robot_description话题,ros2 topic echo /odom没有返回消息,请问这是什么原因?

                              1 小鱼小 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 1
                                1142603834 @1142603834
                                最后由 编辑

                                @1142603834 ac808a90-da37-465b-8aad-a810d337e752-image.png

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @1142603834
                                  最后由 编辑

                                  @1142603834 1. 启动 agent
                                  2. 检查 odom话题
                                  3. 检查 odom 话题转 tf是否正常

                                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @1142603834
                                    最后由 编辑

                                    @1142603834 在 [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试 中说:

                                    ros2 topic echo /odom没有返回消息,请问这是什么原因?

                                    agent 小车是否连接正常

                                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • L
                                      lijialong @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 45a54af7ce690c114c7aefecbbeead3.jpg 这种问题怎么解决啊,编译不了

                                      L 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 1
                                        13013178988 @1923825015
                                        最后由 13013178988 编辑

                                        此回复已被删除!
                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 1
                                          13013178988 @小鱼
                                          最后由 13013178988 编辑

                                          @小鱼 在 [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试 中说:

                                          此时你可以使用rviz2的工具栏中的Nav2 Goal发送一个目标点,然后观察机器人运动即可。
                                          在这一步的时候,在rviz发布目标点以后,上位机出现了路径,但是小车不是往目标点前进,而在原地转圈;同时使用键盘控制小车,用键盘X减小速度,感觉左轮的速度恒定不变不受x控制,不管用前进还是后退啥的,小车都原地转圈。这是为什么呢?但是可以看见右轮能受速度控制的

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • L
                                            lijialong @lijialong
                                            最后由 编辑

                                            d8f9779c-6ca0-4565-9211-322c72e1b1b9-image.png 编译不了是为什么啊

                                            L 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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