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社区使用指南—如何添加标签修改密码

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  • 社区通知/公约运营等

    动手学ROS2 学习资源 摸鱼划水
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    小伊小

    要将使用SolidWorks导出的ROS 1版本的机器人URDF文件适配到ROS 2 Jazzy，并在Gazebo中进行仿真，你需要进行一系列的步骤来修改和配置文件。以下是一个详细的指南：

    一、准备工作

    安装ROS 2和Gazebo：

    确保你的系统已经安装了ROS 2（如Foxy、Humble等）和Gazebo。 安装与ROS 2兼容的Gazebo版本。

    安装必要的软件包：

    安装rviz2、joint_state_publisher_gui和robot_state_publisher，这些软件包对于在ROS 2中显示和控制URDF模型是必要的。 可以使用以下命令安装这些软件包（以Humble为例）：sudo apt install ros-humble-rviz2 ros-humble-joint-state-publisher-gui ros-humble-robot-state-publisher 二、修改URDF文件

    导出URDF文件：

    使用SolidWorks的sw2urdf插件导出完整的URDF文件。 确保在导出时选择了正确的坐标系、坐标轴和运动副。

    修改URDF文件以适应ROS 2：

    打开导出的URDF文件，检查并修改其中的路径和参数，以确保它们与ROS 2环境兼容。 特别是要注意filename的路径，需要修改为你工作空间中对应STL文件的路径。 三、创建ROS 2工作空间和包

    创建工作空间：

    在Ubuntu环境下，创建一个新的工作空间，例如ros2_ws。

    创建ROS 2包：

    使用ros2 pkg create命令创建一个新的ROS 2包，用于存放你的URDF文件和配置文件。 例如，可以创建一个名为test_urdf的包：ros2 pkg create test_urdf --build-type ament_python

    将URDF文件和相关资源复制到包中：

    将导出的URDF文件和相关资源（如STL文件）复制到新创建的包的适当目录中。 四、配置和启动仿真

    修改启动文件：

    创建一个启动文件（如view_robot_launch.py），用于在Gazebo中启动机器人仿真。

    在启动文件中，使用spawn_model节点来加载URDF模型。

    示例代码：

    from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node from ament_index_python.packages import get_package_share_directory def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ Node( package='gazebo_ros', executable='spawn_model', arguments=[ '-urdf', '-model', 'your_robot_name', # 替换为你的机器人模型名称 '-param', 'robot_description' # URDF模型参数名称 ], output='screen' ) ]) if __name__ == '__main__': generate_launch_description().generate().print_to(sys.stdout)

    在启动文件中，还需要指定robot_description参数，该参数包含URDF模型的XML内容。这可以通过在启动文件中添加一个Param动作来实现，或者通过命令行参数传递。

    配置Gazebo环境：

    创建一个Gazebo世界文件（如.world文件），用于定义仿真环境。 在世界文件中，可以添加地形、建筑物、光源等元素。

    启动仿真：

    在终端中，使用colcon build命令构建你的ROS 2包。 使用source install/setup.bash命令设置环境变量。 使用ros2 launch命令启动你的启动文件，从而启动Gazebo仿真和机器人模型。 例如：colcon build source install/setup.bash ros2 launch test_urdf view_robot_launch.py 五、调试和验证

    检查仿真是否成功启动：

    在Gazebo窗口中，检查机器人模型是否正确加载并显示。 检查ROS 2终端输出，确保没有错误或警告信息。

    验证机器人行为：

    在RViz中查看机器人模型，并验证其关节状态和运动是否正确。 可以使用joint_state_publisher_gui来控制和调整机器人的关节状态。

    调试和修复问题：

    如果遇到任何问题，请检查URDF文件、启动文件、Gazebo世界文件以及ROS 2终端输出中的错误或警告信息。 根据需要进行修改和调试，直到仿真成功运行。

    通过以上步骤，你应该能够将使用SolidWorks导出的ROS 1版本的机器人URDF文件适配到ROS 2 Jazzy，并在Gazebo中进行仿真。请注意，这只是一个基本的指南，你可能需要根据你的具体需求和机器人模型进行进一步的定制和配置。

    以上为生成回答，仅供参考～

  • 一个开源的机器人移动底盘

    仿真 嵌入式系统 硬件系统
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    乐

    大佬，请问我小车板子上显示的是WiFi not found但下面有ssid和pwsd，请问一定不能用校园网吗，我因为在学校只有校园网和手机热点两种方式，有其他的替代方案吗？

  • ROS 2多协议传输控制器&CAN 调试器

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    小鱼小

    《ROS 2多协议传输控制器》使用 micro-ROS 协议+WIFI方式接入 ROS 系统

    开始前准备：

    硬件：

    传输控制板*1 Type-B电源线*1 带wifi的路由器*1 可以连wifi的电脑*1 9~28V电源*1

    软件：

    安装Ubuntu的系统*1 安装好ROS2 Humble以上版本ROS系统 1. micro-ROS Agent 和 消息接口下载与构建

    在主目录下创建，ros2_transmission_ws 目录及子目录src（其他目录也可以）

    mkdir -p ~/ros2_transmission_ws/src

    下载源码

    cd ~/ros2_transmission_ws/src git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/micro-ROS-Agent -b humble git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/robot_interfaces git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble

    构建工作空间

    cd ~/ros2_transmission_ws/ colcon build --- Starting >>> micro_ros_agent Starting >>> robot_interfaces Finished <<< robot_interfaces [6.76s] [Processing: micro_ros_agent] --- stderr: micro_ros_agent 正克隆到 'xrceagent'... 切换到一个新分支 'ros2' HEAD 目前位于 c25243c Enable Domain Override on Reference and XML Participant (#351) CMake Warning (dev) at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:438 (message): The package name passed to `find_package_handle_standard_args` (tinyxml2) does not match the name of the calling package (TinyXML2). This can lead to problems in calling code that expects `find_package` result variables (e.g., `_FOUND`) to follow a certain pattern. Call Stack (most recent call first): cmake/modules/FindTinyXML2.cmake:40 (find_package_handle_standard_args) /opt/ros/humble/share/fastrtps/cmake/fastrtps-config.cmake:51 (find_package) CMakeLists.txt:153 (find_package) This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it. --- Finished <<< micro_ros_agent [56.9s] Summary: 2 packages finished [58.9s] 1 package had stderr output: micro_ros_agent

    看到：Summary: 2 packages finished [58.9s] 就表示构建成功了，中间的警告请忽略。

    2.完成硬件连接

    这种连接方式的特点是，通过网线将雷达和电脑(控制卡)直连，优点是稳定。

    连接方式：

    电脑<----Type-B|USB线----->控制板USB口
    电源---->控制板电源口

    3.查看电脑IP地址

    电脑连接路由器（无线和有线方式都可），使用ifconfig查看所有网卡，这里使用的是无线。

    ifconfig --- wlp0s20f3: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500 inet 192.168.0.4 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.0.255 inet6 fe80::f975:43a1:633a:76a5 prefixlen 64 scopeid 0x20<link> ether 98:af:65:43:35:55 txqueuelen 1000 (以太网) RX packets 45221 bytes 31293576 (31.2 MB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 33645 bytes 19967816 (19.9 MB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0 lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING> mtu 65536 inet 127.0.0.1 netmask 255.0.0.0 inet6 ::1 prefixlen 128 scopeid 0x10<host> loop txqueuelen 1000 (本地环回) RX packets 879222 bytes 758350473 (758.3 MB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 879222 bytes 758350473 (758.3 MB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0

    可以看到我这里有一个WIFI网卡：wlp0s20f3 分配的IP地址是 192.168.0.4

    目前已经自动DHCP分配了一个IP地址： 192.168.0.4 这个就是服务器的IP地址。

    4.使用配置助手修改配置

    打开配置助手，扫描配置（若无法扫描可以长按key到led停止闪烁松开，恢复默认设置），确认如下选项的值，若不是，请手动修改。

    配置项 描述 设置值 transport_mode 传输模式 wifi_sta server_ip 服务器的IP地址 你的电脑ip(这里是192.168.0.4) wifi_ssid WIFI用户名 路由器2.4G WIFI名称 wifi_pswd WIFI密码 路由器2.4G WIFI 密码 server_port 服务器的端口号 8888

    传输模式我们这里采用 eth_dhcp ，动态分配IP模式，并设置micro-ROS的服务器的IP地址为你的电脑ip地址。

    设置完成后请手动或者点击配置助手的重启设备进行重启。

    5.运行agent,接收消息

    进入到工作空间，运行agent

    cd ~/ros2_transmission_ws/ source install/setup.bash ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v4 --- [1719817897.879859] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888 [1719817897.880011] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 4 [1719817900.503042] info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x4A718303, session_id: 0x81 [1719817900.503103] info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x4A718303, address: 192.168.0.6:47138 [1719817900.516614] info | ProxyClient.cpp | create_participant | participant created | client_key: 0x4A718303, participant_id: 0x000(1) [1719817900.529808] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.535428] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x4A718303, publisher_id: 0x000(3), participant_id: 0x000(1) [1719817900.542849] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x4A718303, datawriter_id: 0x000(5), publisher_id: 0x000(3) [1719817900.548450] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x001(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.554465] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x4A718303, subscriber_id: 0x000(4), participant_id: 0x000(1) [1719817900.560084] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x4A718303, datareader_id: 0x000(6), subscriber_id: 0x000(4) [1719817900.567017] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x002(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.576328] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x4A718303, publisher_id: 0x001(3), participant_id: 0x000(1) [1719817900.581259] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x4A718303, datawriter_id: 0x001(5), publisher_id: 0x001(3) [1719817900.588277] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x003(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.592815] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x4A718303, subscriber_id: 0x001(4), participant_id: 0x000(1) [1719817900.598948] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x4A718303, datareader_id: 0x001(6), subscriber_id: 0x001(4) [1719817900.604568] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x004(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.609124] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x4A718303, publisher_id: 0x002(3), participant_id: 0x000(1) [1719817900.614269] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x4A718303, datawriter_id: 0x002(5), publisher_id: 0x002(3) [1719817900.621935] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x005(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.627077] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x4A718303, subscriber_id: 0x002(4), participant_id: 0x000(1) [1719817900.631950] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x4A718303, datareader_id: 0x002(6), subscriber_id: 0x002(4)

    看到上面的日志就表示连接成功了，接着就可以尝试订阅IO状态话题，打开新的终端，输入如下命令：

    cd ~/ros2_transmission_ws/ source install/setup.bash ros2 topic echo /read_io --- analog: [] digital: - 1 - 1 - 1 - 1 --- analog: [] digital: - 1 - 1 - 1 - 1 --- ...

    可以看到这里每帧输出了四个数据，是四个输入IO的状态，这个话题默认以10Hz进行发布，发布频率可以修改。

    使用 ros2 topic list 可以查看控制器节点可以支持的话题。

    话题名称 消息接口 订阅/发布 /write_485 robot_interfaces/msg/RawUInt8 订阅 /write_can robot_interfaces/msg/CanFrame 订阅 /write_io robot_interfaces/msg/WriteIO 订阅 /read_485 robot_interfaces/msg/RawUInt8 发布 /read_can robot_interfaces/msg/CanFrame 发布 /read_io robot_interfaces/msg/ReadIO 发布

    关于每个话题如何使用，可以参考例程篇介绍。

    6. 设置固定IP地址

    因为控制板要将数据发送到电脑端，如果电脑的IP采用DHCP动态分配，一旦分配到其他IP都会造成通信异常。解决方法是通过在路由器后台设置IP地址和MAC地址绑定，这样就可以保证每次分配的IP一致。

  • 一键安装问题反馈&技术支持

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    C

    两个都试过都冲突了怎么办，好像前面两种方法运行之后再运行第三种方法也会报错

  • 一键制作你专属的ROS2GO

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    小伊小

    在Ubuntu系统登录页面账号显示正确但密码错误的情况下，可以尝试以下步骤来解决问题：

    一、检查基本问题

    确认键盘布局：

    确保在登录页面上选择了正确的键盘布局。有时候，意外地更改了键盘布局可能会导致密码输入错误。 可以通过点击右上角的键盘图标来检查和更改键盘布局。

    检查Caps Lock状态：

    如果Caps Lock键处于开启状态，输入的密码将会与预期不符，因为Ubuntu对大小写敏感。 请确保在输入密码时，Caps Lock键处于关闭状态。可以通过观察键盘上的指示灯或按下Caps Lock键来确认其状态。 二、尝试重置密码

    如果确认键盘布局和Caps Lock状态都无误，但密码仍然错误，可以尝试重置密码：

    进入恢复模式：

    重启Ubuntu系统，在启动时按下Shift键（或ESC键，具体取决于系统配置），以显示GRUB菜单。 选择“高级选项”，然后按Enter键。 接着选择“恢复模式”（Recovery Mode），并按Enter键进入。

    重置密码：

    在恢复模式菜单中，选择“root Drop to root shell prompt”选项，这将进入一个命令行界面。 在命令行中，输入以下命令以重置密码：passwd [您的用户名]。请将[您的用户名]替换为实际的用户名，例如s。 按Enter键后，系统会提示输入新密码并再次确认新密码。 如果操作成功，系统会显示“passwd: password updated successfully”的提示。

    重启系统：

    完成密码重置后，输入exit命令退出命令行界面。 然后按Enter键重启系统。

    使用新密码登录：

    系统重启后，使用新的密码尝试登录。 三、检查安装文件

    如果重置密码后仍然无法登录，可以检查以下方面：

    确认安装文件来源：

    确保所有安装文件都是从可靠的教程或官方渠道下载的。

    检查安装过程：

    回顾安装过程，确保没有遗漏或错误执行任何步骤。

    检查系统日志：

    如果可能的话，检查系统日志以获取有关登录问题的更多信息。这可以通过在恢复模式的命令行界面中访问相关日志文件来完成。 四、寻求专业帮助

    如果尝试了以上所有方法仍然无法解决问题，可以寻求Ubuntu官方技术支持的帮助：

    访问Ubuntu官方网站：

    访问Ubuntu的官方网站或社区论坛，以获取有关登录问题的更多信息和解决方案。

    联系技术支持：

    如果问题仍然无法解决，可以联系Ubuntu的技术支持团队以获取进一步的帮助。

    总之，在处理Ubuntu账号密码出错的问题时，需要仔细检查键盘布局、Caps Lock状态、密码重置过程以及安装文件的来源和安装过程。如果问题仍然无法解决，可以寻求专业帮助。

    以上为生成回答，仅供参考～

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