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  • 社区通知/公约运营等

    动手学ROS2 学习资源 摸鱼划水
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    @小鱼 感谢回复，我手快了，已经点了ctrl+c直接退出了，，，
    请问一下，现在应该怎么办，重新按照步骤再次安装吗？

  • 一个开源的机器人移动底盘

    仿真 嵌入式系统 硬件系统
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    小鱼小

    @1664486711

    @小鱼 在 [FishBot教程] 2.配置助手介绍与下载 中说：

    一、下载配置助手
    配置助手提供二进制/源码/Docker三种使用方式，最为推荐二进制方式。

    1.1 二进制下载运行
    1.1.1 下载配置助手
    Linux: https://github.com/fishros/fishbot_tool/releases/download/v1.2.3.alpha/fishbot_tool.v1.2.3.alpha.linux_amd64
    Windows:
    https://github.com/fishros/fishbot_tool/releases/download/v1.2.3.alpha/fishbot_tool.v1.2.3.alpha.win.exe
    若下载失败可尝试使用代理下载，在原链接前增加前缀 http://github.fishros.org/ 即可，如Linux版本：

    http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/fishbot_tool/releases/download/v1.2.3.alpha/fishbot_tool.v1.2.3.alpha.linux_amd64

    用二进制的试试

  • ROS 2多协议传输控制器&CAN 调试器

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    小鱼小

    《ROS 2多协议传输控制器》使用 micro-ROS 协议+WIFI方式接入 ROS 系统

    开始前准备：

    硬件：

    传输控制板*1 Type-B电源线*1 带wifi的路由器*1 可以连wifi的电脑*1 9~28V电源*1

    软件：

    安装Ubuntu的系统*1 安装好ROS2 Humble以上版本ROS系统 1. micro-ROS Agent 和 消息接口下载与构建

    在主目录下创建，ros2_transmission_ws 目录及子目录src（其他目录也可以）

    mkdir -p ~/ros2_transmission_ws/src

    下载源码

    cd ~/ros2_transmission_ws/src git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/micro-ROS-Agent -b humble git clone http://github.fishros.org/https://github.com/fishros/robot_interfaces git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble

    构建工作空间

    cd ~/ros2_transmission_ws/ colcon build --- Starting >>> micro_ros_agent Starting >>> robot_interfaces Finished <<< robot_interfaces [6.76s] [Processing: micro_ros_agent] --- stderr: micro_ros_agent 正克隆到 'xrceagent'... 切换到一个新分支 'ros2' HEAD 目前位于 c25243c Enable Domain Override on Reference and XML Participant (#351) CMake Warning (dev) at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:438 (message): The package name passed to `find_package_handle_standard_args` (tinyxml2) does not match the name of the calling package (TinyXML2). This can lead to problems in calling code that expects `find_package` result variables (e.g., `_FOUND`) to follow a certain pattern. Call Stack (most recent call first): cmake/modules/FindTinyXML2.cmake:40 (find_package_handle_standard_args) /opt/ros/humble/share/fastrtps/cmake/fastrtps-config.cmake:51 (find_package) CMakeLists.txt:153 (find_package) This warning is for project developers. Use -Wno-dev to suppress it. --- Finished <<< micro_ros_agent [56.9s] Summary: 2 packages finished [58.9s] 1 package had stderr output: micro_ros_agent

    看到：Summary: 2 packages finished [58.9s] 就表示构建成功了，中间的警告请忽略。

    2.完成硬件连接

    这种连接方式的特点是，通过网线将雷达和电脑(控制卡)直连，优点是稳定。

    连接方式：

    电脑<----Type-B|USB线----->控制板USB口
    电源---->控制板电源口

    3.查看电脑IP地址

    电脑连接路由器（无线和有线方式都可），使用ifconfig查看所有网卡，这里使用的是无线。

    ifconfig --- wlp0s20f3: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500 inet 192.168.0.4 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.0.255 inet6 fe80::f975:43a1:633a:76a5 prefixlen 64 scopeid 0x20<link> ether 98:af:65:43:35:55 txqueuelen 1000 (以太网) RX packets 45221 bytes 31293576 (31.2 MB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 33645 bytes 19967816 (19.9 MB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0 lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING> mtu 65536 inet 127.0.0.1 netmask 255.0.0.0 inet6 ::1 prefixlen 128 scopeid 0x10<host> loop txqueuelen 1000 (本地环回) RX packets 879222 bytes 758350473 (758.3 MB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 879222 bytes 758350473 (758.3 MB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0

    可以看到我这里有一个WIFI网卡：wlp0s20f3 分配的IP地址是 192.168.0.4

    目前已经自动DHCP分配了一个IP地址： 192.168.0.4 这个就是服务器的IP地址。

    4.使用配置助手修改配置

    打开配置助手，扫描配置（若无法扫描可以长按key到led停止闪烁松开，恢复默认设置），确认如下选项的值，若不是，请手动修改。

    配置项 描述 设置值 transport_mode 传输模式 wifi_sta server_ip 服务器的IP地址 你的电脑ip(这里是192.168.0.4) wifi_ssid WIFI用户名 路由器2.4G WIFI名称 wifi_pswd WIFI密码 路由器2.4G WIFI 密码 server_port 服务器的端口号 8888

    传输模式我们这里采用 eth_dhcp ，动态分配IP模式，并设置micro-ROS的服务器的IP地址为你的电脑ip地址。

    设置完成后请手动或者点击配置助手的重启设备进行重启。

    5.运行agent,接收消息

    进入到工作空间，运行agent

    cd ~/ros2_transmission_ws/ source install/setup.bash ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v4 --- [1719817897.879859] info | UDPv4AgentLinux.cpp | init | running... | port: 8888 [1719817897.880011] info | Root.cpp | set_verbose_level | logger setup | verbose_level: 4 [1719817900.503042] info | Root.cpp | create_client | create | client_key: 0x4A718303, session_id: 0x81 [1719817900.503103] info | SessionManager.hpp | establish_session | session established | client_key: 0x4A718303, address: 192.168.0.6:47138 [1719817900.516614] info | ProxyClient.cpp | create_participant | participant created | client_key: 0x4A718303, participant_id: 0x000(1) [1719817900.529808] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x000(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.535428] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x4A718303, publisher_id: 0x000(3), participant_id: 0x000(1) [1719817900.542849] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x4A718303, datawriter_id: 0x000(5), publisher_id: 0x000(3) [1719817900.548450] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x001(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.554465] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x4A718303, subscriber_id: 0x000(4), participant_id: 0x000(1) [1719817900.560084] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x4A718303, datareader_id: 0x000(6), subscriber_id: 0x000(4) [1719817900.567017] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x002(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.576328] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x4A718303, publisher_id: 0x001(3), participant_id: 0x000(1) [1719817900.581259] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x4A718303, datawriter_id: 0x001(5), publisher_id: 0x001(3) [1719817900.588277] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x003(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.592815] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x4A718303, subscriber_id: 0x001(4), participant_id: 0x000(1) [1719817900.598948] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x4A718303, datareader_id: 0x001(6), subscriber_id: 0x001(4) [1719817900.604568] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x004(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.609124] info | ProxyClient.cpp | create_publisher | publisher created | client_key: 0x4A718303, publisher_id: 0x002(3), participant_id: 0x000(1) [1719817900.614269] info | ProxyClient.cpp | create_datawriter | datawriter created | client_key: 0x4A718303, datawriter_id: 0x002(5), publisher_id: 0x002(3) [1719817900.621935] info | ProxyClient.cpp | create_topic | topic created | client_key: 0x4A718303, topic_id: 0x005(2), participant_id: 0x000(1) [1719817900.627077] info | ProxyClient.cpp | create_subscriber | subscriber created | client_key: 0x4A718303, subscriber_id: 0x002(4), participant_id: 0x000(1) [1719817900.631950] info | ProxyClient.cpp | create_datareader | datareader created | client_key: 0x4A718303, datareader_id: 0x002(6), subscriber_id: 0x002(4)

    看到上面的日志就表示连接成功了，接着就可以尝试订阅IO状态话题，打开新的终端，输入如下命令：

    cd ~/ros2_transmission_ws/ source install/setup.bash ros2 topic echo /read_io --- analog: [] digital: - 1 - 1 - 1 - 1 --- analog: [] digital: - 1 - 1 - 1 - 1 --- ...

    可以看到这里每帧输出了四个数据，是四个输入IO的状态，这个话题默认以10Hz进行发布，发布频率可以修改。

    使用 ros2 topic list 可以查看控制器节点可以支持的话题。

    话题名称 消息接口 订阅/发布 /write_485 robot_interfaces/msg/RawUInt8 订阅 /write_can robot_interfaces/msg/CanFrame 订阅 /write_io robot_interfaces/msg/WriteIO 订阅 /read_485 robot_interfaces/msg/RawUInt8 发布 /read_can robot_interfaces/msg/CanFrame 发布 /read_io robot_interfaces/msg/ReadIO 发布

    关于每个话题如何使用，可以参考例程篇介绍。

    6. 设置固定IP地址

    因为控制板要将数据发送到电脑端，如果电脑的IP采用DHCP动态分配，一旦分配到其他IP都会造成通信异常。解决方法是通过在路由器后台设置IP地址和MAC地址绑定，这样就可以保证每次分配的IP一致。

  • 一键安装问题反馈&技术支持

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    J

    @927348581 请问解决了吗？

  • 一键制作你专属的ROS2GO

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    小伊小

    在Ubuntu系统登录页面账号显示正确但密码错误的情况下，可以尝试以下步骤来解决问题：

    一、检查基本问题

    确认键盘布局：

    确保在登录页面上选择了正确的键盘布局。有时候，意外地更改了键盘布局可能会导致密码输入错误。 可以通过点击右上角的键盘图标来检查和更改键盘布局。

    检查Caps Lock状态：

    如果Caps Lock键处于开启状态，输入的密码将会与预期不符，因为Ubuntu对大小写敏感。 请确保在输入密码时，Caps Lock键处于关闭状态。可以通过观察键盘上的指示灯或按下Caps Lock键来确认其状态。 二、尝试重置密码

    如果确认键盘布局和Caps Lock状态都无误，但密码仍然错误，可以尝试重置密码：

    进入恢复模式：

    重启Ubuntu系统，在启动时按下Shift键（或ESC键，具体取决于系统配置），以显示GRUB菜单。 选择“高级选项”，然后按Enter键。 接着选择“恢复模式”（Recovery Mode），并按Enter键进入。

    重置密码：

    在恢复模式菜单中，选择“root Drop to root shell prompt”选项，这将进入一个命令行界面。 在命令行中，输入以下命令以重置密码：passwd [您的用户名]。请将[您的用户名]替换为实际的用户名，例如s。 按Enter键后，系统会提示输入新密码并再次确认新密码。 如果操作成功，系统会显示“passwd: password updated successfully”的提示。

    重启系统：

    完成密码重置后，输入exit命令退出命令行界面。 然后按Enter键重启系统。

    使用新密码登录：

    系统重启后，使用新的密码尝试登录。 三、检查安装文件

    如果重置密码后仍然无法登录，可以检查以下方面：

    确认安装文件来源：

    确保所有安装文件都是从可靠的教程或官方渠道下载的。

    检查安装过程：

    回顾安装过程，确保没有遗漏或错误执行任何步骤。

    检查系统日志：

    如果可能的话，检查系统日志以获取有关登录问题的更多信息。这可以通过在恢复模式的命令行界面中访问相关日志文件来完成。 四、寻求专业帮助

    如果尝试了以上所有方法仍然无法解决问题，可以寻求Ubuntu官方技术支持的帮助：

    访问Ubuntu官方网站：

    访问Ubuntu的官方网站或社区论坛，以获取有关登录问题的更多信息和解决方案。

    联系技术支持：

    如果问题仍然无法解决，可以联系Ubuntu的技术支持团队以获取进一步的帮助。

    总之，在处理Ubuntu账号密码出错的问题时，需要仔细检查键盘布局、Caps Lock状态、密码重置过程以及安装文件的来源和安装过程。如果问题仍然无法解决，可以寻求专业帮助。

    以上为生成回答，仅供参考～

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