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    [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot机器人
    fishbot 建图
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    • M
      mixllred @mixllred
      最后由 编辑

      @mixllred
      ) 驱动雷达
      2) 建图测试
      3) 退出
      #? 1
      UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
      Prepare to Accept connect!
      3 <socket.socket fd=6, family=AddressFamily.AF_INET, type=SocketKind.SOCK_STREAM, proto=0, laddr=('172.17.0.2', 8888), raddr=('192.168.43.165', 62416)> 4
      PTY: Opened /dev/pts/1 for 0.0.0.0:8888
      [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
      [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
      [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
      [YDLIDAR] Connection established in [/tmp/fishbot_laser][115200]:
      Firmware version: 1.5
      Hardware version: 1
      Model: S4
      Serial: 2020101300002268
      [YDLIDAR]:Fixed Size: 360
      [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
      [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
      [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
      timout count: 1
      [ERROR] [1713344387.186853131] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      timout count: 2
      [ERROR] [1713344389.187233959] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344391.188039318] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344393.188949412] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344395.189370541] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344397.190185397] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344399.191660545] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344401.191919681] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344403.192957289] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344405.193506477] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344407.194619107] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344409.195089088] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344411.195370974] [ydlidar_node]: Failed to get scan
      [ERROR] [1713344413.196157579] [ydlidar_node]: Failed to get scan

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @mixllred
        最后由 编辑

        @mixllred 请按照要求，单独发帖提问

        小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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        M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • M
          mixllred @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 https://fishros.org.cn/forum/topic/2465/fishbot雷达建图中断

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 13173076181
            苏格拉没有底
            最后由 编辑

            雷达建图不是很清晰，感觉很模糊，是啥问题，如何解决

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 1
              Ryan🎸
              最后由 编辑

              针对第四步，点云数据已经有了，但是Crtl+C，然后输入2之后，并没有产生建图，我遗漏了哪些步骤吗？
              3a320704-7ebd-4d52-a9ad-12fe84660ebc-image.png

              f21db59b-995e-4096-8444-45f6a120a97f-image.png

              c01cd15c-3c49-4647-bd53-46240a88ffbe-image.png

              1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 1
                Ryan🎸 @1006076811
                最后由 编辑

                @1006076811 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：

                针对第四步，点云数据已经有了，但是Crtl+C，然后输入2之后，并没有产生建图，我遗漏了哪些步骤吗？

                我明白了，需要在rviz2里再添加一个map的监视

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • H
                  hanhui8301
                  最后由 编辑

                  我这 确实没有 /scan 话题

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 1
                    小徐要早睡
                    最后由 编辑

                    40ca7231-739d-4317-91b2-217c8b82501e-image.png
                    可以正常启动，但是过了一会就会显示failed to get scan 跳帽也转成wifi模式了，请问怎么解决，topic list中也没有话题

                    1 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 1
                      小徐要早睡 @1141682555
                      最后由 编辑

                      @1141682555 0201031b-e7fb-491a-8148-984d41d34706-image.png
                      有时候也有报错
                      “Failed to turn on the Lidar, because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty”

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @1141682555
                        最后由 编辑

                        @1141682555 这个一般是网络不稳定造成的，优化网络结构可以解决

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                        1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 1
                          小徐要早睡 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 我用的是手机热点，是因为热点不稳定造成的么？

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @1141682555
                            最后由 编辑

                            @1141682555 资料和教程中应该有强调，不要用手机的

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                            • 1
                              小徐要早睡
                              最后由 编辑

                              建图时会出现地图重叠的问题，而且laser_frame和base_link坐标系会脱离这是什么问题造成的啊

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 2
                                等待修复
                                最后由 编辑

                                在执行

                                sudo xhost + && sudo docker run  -it --rm  -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/fishros/fishbot_laser

                                出现了下面的错误

                                No protocol specified

xhost:  unable to open display ":10.0"

                                配置都正常，雷达也在运行状态，可以ping通

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @2462331351
                                  最后由 编辑

                                  @2462331351 这个和显示相关，如果显示正常可以忽略

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                                  • 2
                                    等待修复
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 有这个镜像的DockerFile吗，我想要重新构建ARM平台的镜像可以给我一下吗

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @2462331351
                                      最后由 编辑

                                      @2462331351 这个时间太久了，我自己都找不到了，不过你可以到dockerhub，那里能看到镜像的构建命令

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                                      12818578961 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 12818578961
                                        1281857896 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 2024-08-11 15-12-37屏幕截图.png

                                        无线驱动雷达，一开始可以
                                        当我看到移动小车建图时，运行驱动这个雷达就又不行了
                                        之后重启，单独运行无线驱动雷达就一直是旁边这个报错了

                                        小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小鱼小
                                          小鱼 技术大佬 @1281857896
                                          最后由 编辑

                                          @1281857896 用我做好的docker镜像测试过没

                                          小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
                                          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                          12818578961 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 12818578961
                                            1281857896 @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 用docker可以的

                                            12818578961 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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