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    [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试

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    FishBot二驱机器人
    fishbot 导航
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        最后由 编辑

        我在运行sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher发生下面的错误，我换源了但是还是会从清华源下载，真不知道怎么办了我的小车都连上了

        code_text
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成                 
下列【新】软件包将被安装：
  ros-humble-joint-state-publisher
升级了 0 个软件包，新安装了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 383 个软件包未被升级。
需要下载 16.1 kB 的归档。
解压缩后会消耗 68.6 kB 的额外空间。
忽略:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher amd64 2.4.0-1jammy.20240728.222620
忽略:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher amd64 2.4.0-1jammy.20240728.222620
忽略:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher amd64 2.4.0-1jammy.20240728.222620
错误:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-joint-state-publisher amd64 2.4.0-1jammy.20240728.222620
  无法发起与 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn:80 (2402:f000:1:400::2) 的连接 - connect (101: 网络不可达) 无法连接上 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn:80 (101.6.15.130)，连接超时
E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/pool/main/r/ros-humble-joint-state-publisher/ros-humble-joint-state-publisher_2.4.0-1jammy.20240728.222620_amd64.deb  无法发起与 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn:80 (2402:f000:1:400::2) 的连接 - connect (101: 网络不可达) 无法连接上 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn:80 (101.6.15.130)，连接超时
E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
zdd@zdd-Lenovo-YangTian-S550-14-API:~/fishbot$ ^C
zdd@zdd-Lenovo-YangTian-S550-14-API:~/fishbot$ ```
        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 2
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          最后由 编辑

          我在运行到最后一步时，雷达镜像出现了下面的问题：```
          [WARN] [1724764700.139124810] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @2462331351
            最后由 编辑

            @2462331351 这个不是错误，可以忽略

            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @2462331351
              最后由 编辑

              @2462331351 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

              sudo apt --fix-missing

              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • H
                yaoyao ROS2开发者
                最后由 HermitWJ 编辑

                一、下载与编译导航代码

                打开终端，输入下面的指令。

                git clone https://github.com/fishros/fishbot.git -b v1.0.0 --depth=1
                cd fishbot
                rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r # 安装依赖
                colcon build

                执行最后一步colcon build报错

                以下是报错信息：

                colcon build
                Starting >>> fishbot_bringup
                Starting >>> fishbot_cartographer
                Starting >>> fishbot_description
                Starting >>> fishbot_interfaces
                Starting >>> fishbot_navigation2
                Finished <<< fishbot_cartographer [1.76s]
                Finished <<< fishbot_navigation2 [1.83s]
                --- stderr: fishbot_interfaces
                CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:240 (list):
                list index: 1 out of range (-1, 0)
                Call Stack (most recent call first):
                CMakeLists.txt:29 (rosidl_generate_interfaces)

                CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_generator_c/cmake/rosidl_generator_c_generate_interfaces.cmake:69 (message):
                Target dependency
                '/fishbot/build/fishbot_interfaces/rosidl_adapter/fishbot_interfaces/srv/FishBotConfig.idl'
                does not exist
                Call Stack (most recent call first):
                /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_execute_extensions.cmake:48 (include)
                /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:286 (ament_execute_extensions)
                CMakeLists.txt:29 (rosidl_generate_interfaces)

                Failed <<< fishbot_interfaces [4.23s, exited with code 1]
                Aborted <<< fishbot_description [4.57s]
                Aborted <<< fishbot_bringup [35.8s]

                Summary: 2 packages finished [36.8s]
                1 package failed: fishbot_interfaces
                2 packages aborted: fishbot_bringup fishbot_description
                1 package had stderr output: fishbot_interfaces

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @HermitWJ
                  最后由 小鱼 编辑

                  @HermitWJ 问一下你的操作系统版本信息，还有你把代码放到了哪个位置，不要放桌面之类的奇怪位置哦

                  新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  H 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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                    最后由 编辑

                    我这边的配置和鱼哥的一模一样，，ROS2humle,ubuntu22.04,但是我发现我在进行导航的时候啊，就是会小车走到一半就会终止，
                    c83eebd3-c0a3-471e-8b68-0531f98df6b2-b6977e2223186d40397c8f0f78cc84a.png
                    就像这样，请问这是怎么回事呢

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @2462331351
                      最后由 编辑

                      @2462331351 图太乱了，没有空间给小车走

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                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • H
                        yaoyao ROS2开发者 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 感谢小鱼，问题已解决

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • R
                          ros_freshman 年度VIP @921203724
                          最后由 编辑

                          @921203724 你这个问题解决了吗，我出现了同样的问题。@小鱼

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • R
                            ros_freshman 年度VIP
                            最后由 编辑

                            4c6a01f6-e89e-4c1b-a298-4f84e54c57a9-图片.png
                            出现这个错误了，该怎么解决呢？rosdep已经用一键安装配置好了。

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @ros_freshman
                              最后由 编辑

                              @ros_freshman 可以跳过

                              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • R
                                rex.chen80
                                最后由 编辑

                                我使用的fishros镜像系统。
                                但是colcon编译一直报错。有没有整合好的代码可以运行？

                                ~ » git clone https://github.com/fishros/fishbot.git -b v1.0.0 --depth=1
                                正克隆到 'fishbot'...
                                remote: Enumerating objects: 84, done.
                                remote: Counting objects: 100% (84/84), done.
                                remote: Compressing objects: 100% (69/69), done.
                                remote: Total 84 (delta 21), reused 46 (delta 7), pack-reused 0 (from 0)
                                接收对象中: 100% (84/84), 332.98 KiB | 1.81 MiB/s, 完成.
                                处理 delta 中: 100% (21/21), 完成.

                                ~ » cd fishbot

                                fishbot (v1.0.0 o) » rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r # 安 装依赖
                                #All required rosdeps installed successfully

                                fishbot (v1.0.0 o) » colcon build
                                Starting >>> fishbot_bringup
                                Starting >>> fishbot_cartographer
                                Starting >>> fishbot_description
                                Starting >>> fishbot_interfaces
                                Starting >>> fishbot_navigation2
                                Finished <<< fishbot_description [0.60s]
                                Finished <<< fishbot_cartographer [0.71s]
                                Finished <<< fishbot_navigation2 [0.84s]
                                --- stderr: fishbot_interfaces
                                CMake Error at /opt/ros/humble/share/rosidl_adapter/cmake/rosidl_adapt_interfaces.cmake:59 (message):

                                execute_process(/home/fishros/.x-cmd.root/local/data/pkg/sphere/X/l/j/h/bin/python3
                                -m rosidl_adapter --package-name fishbot_interfaces --arguments-file
                                /home/fishros/fishbot/build/fishbot_interfaces/rosidl_adapter__arguments__fishbot_interfaces.json
                                --output-dir
                                /home/fishros/fishbot/build/fishbot_interfaces/rosidl_adapter/fishbot_interfaces
                                --output-file
                                /home/fishros/fishbot/build/fishbot_interfaces/rosidl_adapter/fishbot_interfaces.idls)
                                returned error code 1:

                                AttributeError processing template 'srv.idl.em'

                                Traceback (most recent call last):

                                File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/resource/__init__.py", line 48, in evaluate_template
  _interpreter = em.Interpreter(

                                AttributeError: module 'em' has no attribute 'Interpreter'

                                During handling of the above exception, another exception occurred:

                                Traceback (most recent call last):

                                File "/home/fishros/.x-cmd.root/local/data/pkg/sphere/X/tree.linux.x64.0/miniconda/v3.10.0+23.9.0-0/lib/python3.10/runpy.py", line 196, in _run_module_as_main
  return _run_code(code, main_globals, None,
File "/home/fishros/.x-cmd.root/local/data/pkg/sphere/X/tree.linux.x64.0/miniconda/v3.10.0+23.9.0-0/lib/python3.10/runpy.py", line 86, in _run_code
  exec(code, run_globals)
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__main__.py", line 19, in <module>
  sys.exit(main())
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/main.py", line 53, in main
  abs_idl_file = convert_to_idl(
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/__init__.py", line 24, in convert_to_idl
  return convert_srv_to_idl(
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/srv/__init__.py", line 39, in convert_srv_to_idl
  expand_template('srv.idl.em', data, output_file, encoding='iso-8859-1')
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/resource/__init__.py", line 23, in expand_template
  content = evaluate_template(template_name, data)
File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rosidl_adapter/resource/__init__.py", line 69, in evaluate_template
  _interpreter.shutdown()

                                AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'shutdown'

                                Call Stack (most recent call first):
                                /opt/ros/humble/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:130 (rosidl_adapt_interfaces)
                                CMakeLists.txt:29 (rosidl_generate_interfaces)

                                Failed <<< fishbot_interfaces [0.89s, exited with code 1]
                                Aborted <<< fishbot_bringup [1.08s]

                                Summary: 3 packages finished [1.24s]
                                1 package failed: fishbot_interfaces
                                1 package aborted: fishbot_bringup
                                1 package had stderr output: fishbot_interfaces

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @rex.chen80
                                  最后由 编辑

                                  @rex-chen80 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

                                  fishbot_interfaces

                                  删除下这个功能包试试

                                  新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 1
                                    18296522393
                                    最后由 编辑

                                    鱼哥，我在执行这段代码：ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
                                    发生报错：
                                    raise InvalidLaunchFileError(extension, likely_errors=exceptions)
                                    launch.invalid_launch_file_error.InvalidLaunchFileError: Caught exception when trying to load file of format [py]: "package 'nav2_bringup' not found, searching: ['/home/jws/fishbot/fishbot/install/fishbot_navigation2', '/home/jws/fishbot/fishbot/install/fishbot_interfaces', '/home/jws/fishbot/fishbot/install/fishbot_description', '/home/jws/fishbot/fishbot/install/fishbot_cartographer', '/home/jws/fishbot/fishbot/install/fishbot_bringup', '/opt/ros/foxy']"

                                    好像是缺少一个功能包：nav2_bringup
                                    后来我搜了GPT，执行了：sudo apt install ros-foxy-nav2-bt-navigator（运行成功了）
                                    后来再回来执行：ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
                                    还是原来的找不到“nav2_bringup”包这个错误。
                                    该怎么解决啊😭

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @18296522393
                                      最后由 编辑

                                      @18296522393 建议用humble版本，另外需要单独装一下nav2_bringup，你可以看最新的视频或书，7.2章节有介绍命令。

                                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 16347699901
                                        西林街 @1683127550
                                        最后由 编辑

                                        @1683127550 请问解决了吗？

                                        Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
                                        • Y
                                          yongyong @1683127550
                                          最后由 编辑

                                          @1683127550 你这个解决了吗

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • Y
                                            yongyong
                                            最后由 编辑

                                            2d pose estimate 初始化不了怎么回事呢05ceebe3-1e2d-4014-a648-ad24dd79e2e1-image.png

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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