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    [ROS1 on Ubuntu 22.04] 在Ubuntu 22.04直接使用ROS1的新方案

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    工具软件
    ros ubuntu22.04
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    • Y
      youjian2280
      最后由 编辑

      有Ubuntu 22.04上编译安装 ROS1 melodic 的版本吗？或者编译流程，自己编译太多依赖要解决了，还有坑

      1 条回复 最后回复 回复 引用 1
      • ganyuanzhenG ganyuanzhen 在 中 引用了 这个主题
      • ganyuanzhenG
        Elysia 技术大佬 @ganyuanzhen
        最后由 编辑

        @ganyuanzhen 24.04也编译好啦！使用方法类似：

        sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noble
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

        我难道就没有一段英勇，美好而又虚幻的过去……幸运地写在金叶片上？

        L ganyuanzhenG 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • L
          LLXC @ganyuanzhen
          最后由 编辑

          @ganyuanzhen 真的帮大忙了，新的笔记本20.04一大堆驱动装不上，无线网卡/蓝牙/触控板等等，看了各种教程都没办法，22.04又直接grub安装黑屏，找解决办法也没用，只能装了24.04，驱动什么的都支持非常好，最大的问题就是ROS1了，现在解决掉了，感激不尽

          ganyuanzhenG 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • ganyuanzhenG
            Elysia 技术大佬 @LLXC
            最后由 ganyuanzhen 编辑

            @LLXC 有用就好，需要注意一个小问题就是移植的版本C++标准是17。然后24.04上rqt node_graph会显示一个多余的圆圈。其他的问题遇到了也可以提一下，看看有没有办法修补修补。

            目前基本功能是正常的（）

            我难道就没有一段英勇，美好而又虚幻的过去……幸运地写在金叶片上？

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 邵
              邵国微
              最后由 编辑

              大佬，可以把rqt_bag源码改一下，现在直接运行rqt_bag会报错，重新下载ros1之后都需要重新改源码

              ganyuanzhenG 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • ganyuanzhenG
                Elysia 技术大佬 @邵国微
                最后由 编辑

                @邵国微 最近事情有些多😂有空的话我看看吧。你也可以把修改的文件贴一份我好直接改

                我难道就没有一段英勇，美好而又虚幻的过去……幸运地写在金叶片上？

                邵 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 邵
                  邵国微 @ganyuanzhen
                  最后由 编辑

                  @ganyuanzhen drawLine，drawRect，drawText等函数参数要求是整型

                  邵 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 邵
                    邵国微 @邵国微
                    最后由 编辑

                    @邵国微 修改timeline_frame.py脚本

                    ganyuanzhenG 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • ganyuanzhenG
                      Elysia 技术大佬 @邵国微
                      最后由 编辑

                      @邵国微 在 [ROS1 on Ubuntu 22.04] 在Ubuntu 22.04直接使用ROS1的新方案 中说：

                      @邵国微 修改timeline_frame.py脚本

                      ok 了解

                      我难道就没有一段英勇，美好而又虚幻的过去……幸运地写在金叶片上？

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • ganyuanzhenG
                        Elysia 技术大佬 @邵国微
                        最后由 编辑

                        @邵国微 已修复，远程更新需要一个小时左右才能生效，
                        09890a08-a8b1-4b3d-a0d9-515e8379e345-image.png

                        我难道就没有一段英勇，美好而又虚幻的过去……幸运地写在金叶片上？

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • ganyuanzhenG
                          Elysia 技术大佬 @ganyuanzhen
                          最后由 编辑

                          @ganyuanzhen 24.04 的 rqt_bag 还要修复一下。之后找时间修一下

                          我难道就没有一段英勇，美好而又虚幻的过去……幸运地写在金叶片上？

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • C
                            ColinGu
                            最后由 编辑

                            请问按照您的方法安装后，安装moveit有什么注意事项？

                            ganyuanzhenG 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • ganyuanzhenG
                              Elysia 技术大佬 @ColinGu
                              最后由 编辑

                              @ColinGu 现在我没有用了哈😂。安装方式应该和20.04没有区别哈。

                              我难道就没有一段英勇，美好而又虚幻的过去……幸运地写在金叶片上？

                              C 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • C
                                ColinGu @ganyuanzhen
                                最后由 编辑

                                @ganyuanzhen 您好，测试下来有很多问题，感觉moveit装不太上

                                ganyuanzhenG 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • ganyuanzhenG
                                  Elysia 技术大佬 @ColinGu
                                  最后由 编辑

                                  @ColinGu 在 [ROS1 on Ubuntu 22.04] 在Ubuntu 22.04直接使用ROS1的新方案 中说：

                                  @ganyuanzhen 您好，测试下来有很多问题，感觉moveit装不太上

                                  确实，这安装要很多tricky的技巧，比如有些C++版本不兼容和库的更改都要手动处理😂

                                  我难道就没有一段英勇，美好而又虚幻的过去……幸运地写在金叶片上？

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • J
                                    j
                                    最后由 编辑

                                    大佬你好，第二版是否无法安装moveit？

                                    ganyuanzhenG 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • ganyuanzhenG
                                      Elysia 技术大佬 @j
                                      最后由 编辑

                                      @j 在 [ROS1 on Ubuntu 22.04] 在Ubuntu 22.04直接使用ROS1的新方案 中说：

                                      大佬你好，第二版是否无法安装moveit？

                                      之前有人说安装不了，我也没去测试😂

                                      现在我没用ROS1了，我的主力在Debian上

                                      我难道就没有一段英勇，美好而又虚幻的过去……幸运地写在金叶片上？

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 3479130763
                                        我这个年龄段不能睡觉
                                        最后由 编辑

                                        我的系统是Ubuntu22.04，我已经安装了ros2 humble，还能安装ros1 吗？报错

                                        z@z-ubuntu:~$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树... 完成
正在读取状态信息... 完成                 
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
下列信息可能会对解决问题有所帮助：

下列软件包有未满足的依赖关系：
 gazebo11 : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
            依赖: libboost-iostreams1.71.0 但无法安装它
            依赖: libboost-program-options1.71.0 但无法安装它
            依赖: libboost-regex1.71.0-icu66 但无法安装它
            依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
            依赖: libignition-msgs5 (>= 5.11.0) 但是它将不会被安装
            依赖: libignition-transport8 (>= 8.5.0) 但是它将不会被安装
            依赖: libprotobuf17 但无法安装它
            依赖: gazebo11-common (>= 11.2.0) 但是它将不会被安装
            推荐: gazebo11-plugin-base 但是它将不会被安装
 libgazebo11 : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
               依赖: libboost-iostreams1.71.0 但无法安装它
               依赖: libboost-program-options1.71.0 但无法安装它
               依赖: libboost-regex1.71.0-icu66 但无法安装它
               依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
               依赖: libbullet2.88 (>= 2.88+dfsg) 但无法安装它
               依赖: libdart6 (>= 6.9.2) 但无法安装它
               依赖: libdart6-collision-bullet (>= 6.9.2) 但无法安装它
               依赖: libgdal26 (>= 3.0.0) 但无法安装它
               依赖: libignition-fuel-tools4 (>= 4.9.1) 但是它将不会被安装
               依赖: libignition-msgs5 (>= 5.11.0) 但是它将不会被安装
               依赖: libignition-transport8 (>= 8.5.0) 但是它将不会被安装
               依赖: libprotobuf17 但无法安装它
               依赖: libtinyxml2-6a (>= 6.0.0) 但无法安装它
 libgazebo11-dev : 依赖: libignition-transport8-dev 但是它将不会被安装
                   依赖: libignition-msgs5-dev 但是它将不会被安装
                   依赖: libignition-fuel-tools4-dev 但是它将不会被安装
                   依赖: libignition-common3-dev 但是它将不会被安装
                   依赖: libignition-common3-graphics-dev 但是它将不会被安装
                   依赖: libdart6-collision-bullet-dev (< 6.10.0) 但无法安装它 或
                           libdart-collision-bullet-dev (< 6.10.0) 但是它将不会被安装
                   依赖: libdart6-collision-ode-dev (< 6.10.0) 但无法安装它 或
                           libdart-collision-ode-dev (< 6.10.0) 但是它将不会被安装
                   依赖: libdart6-utils-urdf-dev (< 6.10.0) 但无法安装它 或
                           libdart-utils-urdf-dev (< 6.10.0) 但是它将不会被安装
                   依赖: libdart6-external-odelcpsolver-dev (< 6.10.0) 但无法安装它 或
                           libdart-external-odelcpsolver-dev (< 6.10.0) 但是它将不会被安装
                   依赖: libdart6-external-ikfast-dev (< 6.10.0) 但无法安装它 或
                           libdart-external-ikfast-dev (< 6.10.0) 但是它将不会被安装
                   依赖: gazebo11-common (>= 11.2.0) 但是它将不会被安装
                   依赖: gazebo11-plugin-base (= 11.15.1-1~focal) 但是它将不会被安装
 ros-noetic-actionlib : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
 ros-noetic-actionlib-tutorials : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
 ros-noetic-bondcpp : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
 ros-noetic-camera-calibration-parsers : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                                         依赖: libboost-python1.71.0 但无法安装它
                                         依赖: libboost-python1.71.0-py38 但无法安装它
                                         依赖: libpython3.8 (>= 3.8.2) 但无法安装它
                                         依赖: libyaml-cpp0.6 (>= 0.6.2) 但无法安装它
 ros-noetic-class-loader : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                           依赖: libpocofoundation62 (>= 1.9.2) 但无法安装它
 ros-noetic-compressed-depth-image-transport : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                                               依赖: libopencv-core4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                                               依赖: libopencv-imgcodecs4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
 ros-noetic-compressed-image-transport : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                                         依赖: libopencv-core4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                                         依赖: libopencv-imgcodecs4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                                         依赖: libopencv-imgproc4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
 ros-noetic-controller-manager : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                                 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                                 依赖: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) 但无法安装它
 ros-noetic-cpp-common : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
 ros-noetic-depth-image-proc : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                               依赖: libopencv-calib3d4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                               依赖: libopencv-core4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                               依赖: libopencv-imgproc4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
 ros-noetic-diagnostic-aggregator : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                                    依赖: libboost-regex1.71.0-icu66 但无法安装它
                                    依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                                    依赖: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) 但无法安装它
 ros-noetic-diff-drive-controller : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                                    依赖: liburdfdom-model 但无法安装它
 ros-noetic-eigen-conversions : 依赖: liborocos-kdl1.4 但无法安装它
 ros-noetic-filters : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
 ros-noetic-gazebo-ros : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
                         依赖: libprotobuf17 但无法安装它
 ros-noetic-gazebo-ros-control : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                                 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
                                 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                                 依赖: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) 但无法安装它
                                 依赖: ros-noetic-transmission-interface 但是它将不会被安装
 ros-noetic-image-geometry : 依赖: libopencv-calib3d4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                             依赖: libopencv-core4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                             依赖: libopencv-imgproc4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
 ros-noetic-image-proc : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                         依赖: libopencv-core4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                         依赖: libopencv-imgproc4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
 ros-noetic-image-publisher : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                              依赖: libopencv-core4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                              依赖: libopencv-imgcodecs4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                              依赖: libopencv-videoio4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
 ros-noetic-image-rotate : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                           依赖: libopencv-core4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                           依赖: libopencv-imgproc4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
 ros-noetic-image-view : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
                         依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                         依赖: libopencv-core4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                         依赖: libopencv-highgui4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                         依赖: libopencv-imgcodecs4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                         依赖: libopencv-videoio4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
 ros-noetic-interactive-markers : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
 ros-noetic-joint-state-controller : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
 ros-noetic-kdl-conversions : 依赖: liborocos-kdl1.4 但无法安装它
 ros-noetic-kdl-parser : 依赖: liborocos-kdl1.4 但无法安装它
                         依赖: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) 但无法安装它
                         依赖: liburdfdom-model 但无法安装它
 ros-noetic-laser-assembler : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                              依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                              依赖: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) 但无法安装它
 ros-noetic-laser-filters : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                            依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                            依赖: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) 但无法安装它
 ros-noetic-nodelet : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                      依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
                      依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                      依赖: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) 但无法安装它
 ros-noetic-nodelet-tutorial-math : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
 ros-noetic-pluginlib-tutorials : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                                  依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                                  依赖: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) 但无法安装它
 ros-noetic-position-controllers : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
 ros-noetic-robot-state-publisher : 依赖: liborocos-kdl1.4 但无法安装它
                                    依赖: liburdfdom-world 但无法安装它
 ros-noetic-rosbag : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                     依赖: libboost-program-options1.71.0 但无法安装它
                     依赖: libboost-regex1.71.0-icu66 但无法安装它
                     依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
                     依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                     依赖: ros-noetic-rosbag-storage 但是它将不会被安装
 ros-noetic-rosconsole : 依赖: libboost-regex1.71.0-icu66 但无法安装它
                         依赖: liblog4cxx10v5 (>= 0.10.0) 但无法安装它
 ros-noetic-rosconsole-bridge : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
 ros-noetic-roscpp : 依赖: libboost-chrono1.71.0 但无法安装它
                     依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                     依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
 ros-noetic-roscpp-tutorials : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
 ros-noetic-rqt-image-view : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                             依赖: libopencv-core4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                             依赖: libopencv-imgproc4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                             依赖: ros-noetic-rqt-gui-cpp 但是它将不会被安装
 ros-noetic-rqt-rviz : 依赖: libboost-program-options1.71.0 但无法安装它
                       依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                       依赖: ros-noetic-rqt-gui-cpp 但是它将不会被安装
 ros-noetic-rviz-plugin-tutorials : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
                                    依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
 ros-noetic-stage-ros : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
 ros-noetic-stereo-image-proc : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                                依赖: libopencv-calib3d4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                                依赖: libopencv-core4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
                                依赖: libopencv-imgproc4.2 (>= 4.2.0+dfsg) 但无法安装它
 ros-noetic-tf : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
 ros-noetic-tf-conversions : 依赖: liborocos-kdl1.4 但无法安装它
 ros-noetic-tf2 : 依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
 ros-noetic-tf2-ros : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
                      依赖: ros-noetic-tf2-py 但是它将不会被安装
 ros-noetic-turtle-actionlib : 依赖: libboost-thread1.71.0 但无法安装它
 ros-noetic-urdf : 依赖: libboost-filesystem1.71.0 但无法安装它
                   依赖: libconsole-bridge0.4 但无法安装它
                   依赖: libtinyxml2-6a (>= 5.0.0) 但无法安装它
                   依赖: liburdfdom-model 但无法安装它
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
                                        ganyuanzhenG 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • ganyuanzhenG
                                          Elysia 技术大佬 @347913076
                                          最后由 编辑

                                          @347913076 这个我真没测试过哈，原理上是没有问题的，但是如果ROS2官方有些包不是用的Ubuntu系统提供的包，就会冲突哈，这种情况的话还是不要强行混装，避免破坏依赖

                                          我难道就没有一段英勇，美好而又虚幻的过去……幸运地写在金叶片上？

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 26714418512
                                            👿 @ganyuanzhen
                                            最后由 编辑

                                            @ganyuanzhen 在 [ROS1 on Ubuntu 22.04] 在Ubuntu 22.04直接使用ROS1的新方案 中说：

                                            sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noetic

                                            输入这条指令后terminal没反应了，是什么原因呢？

                                            ganyuanzhenG 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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