构建第一章导航地图时，地图不受控制疯狂漂移，而且地图不断扩大

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我在构建第一章导航地图时，使用键盘控制仿真小车扫描房间地图，感觉小车不受键盘控制一样，我按前进小车会偏着乱走，我的移动速度已经调的很慢了，然后构建的地图疯狂偏移，还不断扩大。rviz图片和rviz的终端界面如下图，请鱼哥和各位大佬为我解惑，感谢。

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@3240806419 @小伊

[小鱼]

@3240806419 校准里程计，换个大点的环境