构建第一章导航地图时，地图不受控制疯狂漂移，而且地图不断扩大
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我在构建第一章导航地图时，使用键盘控制仿真小车扫描房间地图，感觉小车不受键盘控制一样，我按前进小车会偏着乱走，我的移动速度已经调的很慢了，然后构建的地图疯狂偏移，还不断扩大。rviz图片和rviz的终端界面如下图，请鱼哥和各位大佬为我解惑，感谢。
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@3240806419 校准里程计，换个大点的环境
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@小鱼 鱼哥，怎么去校准里程计阿，我这个是仿真的。
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@3240806419 先换个大环境看看
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我之前也遇到这个问题，我的解决方案是加上Laserscan，你可以尝试下
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@1119041670 你好，请问可以分享一下具体操作吗？
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@小鱼 鱼哥我换了一个180平的大环境，还是一样的问题，报一样的错，你指点我一下怎么校准里程计呗，感谢鱼哥。
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@1119041670 感谢老哥，但是我试过了这个方法，还是报一样的错。
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@3240806419 你用我书里的源码试试
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@铁盒的序 这个老哥的意思就是，在add那里再加一个叫做laserscan的话题
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@小鱼 鱼哥，我就是用的你书上的源码，但是是第一版的。
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代码我检查过没什么问题，我是跟着鱼哥你的B站视频敲的一样的代码
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@3240806419 好的谢谢
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@3240806419 报错确实会报错的，你看小鱼的视频里面切回去的时候也报错了，我当时主要地图会飘的问题解决了，你那个问题解决了么？
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@铁盒的序 从topic添加雷达，还有那个地图扩大是貌似是正常的，一般来说地图随着探索好像就是会不断变大的
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@1119041670 我的地图还是漂移，而且我感觉我控制不了小车一样，它走着走着就会偏，而且转向键按了没有反应。
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@1119041670 我添加了雷达没有效果地图还是漂移诶，请问你的地图漂移是怎么解决的阿。
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@3240806419 那就不太清楚了，我当时就是添加了雷达,降速，扩大地图平面，之后他就好了，我还以为是添加了雷达他自动回环检测来着的。。。
