拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）

小鱼

@mmmkmmm 你手里是哪个版本的雷达

小鱼

@mmmkmmm 全新雷达不是X2

mmmkmmm

@小鱼是全新的雷达，公司采购刚在你们店新买的。

小鱼

@mmmkmmm 全新雷达是F2，带激光强度信息的，这个工具不支持

小鱼

@mmmkmmm 有测试过快速上手教程吗

mmmkmmm

@小鱼就是按上面的快速上手，一直不行，上面教程又说是X2雷达，那这款雷达相应驱动、教程有没有？

小鱼

@mmmkmmm 这个帖子不是快速上手教程，你按照快速上手教程试试

小鱼

@mmmkmmm 快速上手教程走的是wifi驱动，不是有线方式

小鱼

@mmmkmmm 也可以试试新版本的驱动：

https://github.com/fishros/ydlidar_ros2/tree/python_driver

注意分支

mmmkmmm

@小鱼是不是python_driver这个分支？

小鱼

@mmmkmmm 是的

mmmkmmm

@小鱼官网上面找不到F2这个型号？这个官方测试工具有没有？

小鱼

@mmmkmmm 官方测试工具没有，定制款雷达，我刚才提供的驱动里有

1117

@小鱼鱼哥，我使用串口的化应该怎么配置呢？
我的底盘开的线程如下：

雷达的parm如下：

我的launch如下：

使用：ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=False
然后建图在rviz2里面显示没有收到map，但是又/map话题，请问这个是因为什么问题呢？如下：

然后我单独驱动雷达节点的时候有scan话题，也可以在rviz2里面显示点云信息（qos：best_effort),但是会有红色的显示，这个是什么原因呢？

小鱼

@1117 看看里程计有没有数据

zbohao7

我运行时有以下提示：

ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py 
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shakima/.ros/log/2025-05-13-23-14-24-099700-shakima-2728
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [2739]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [2741]
[static_transform_publisher-2] [WARN] [1747149264.180160478] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1747149264.189100590] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
[static_transform_publisher-2] translation: ('0.000000', '0.000000', '0.020000')
[static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
[ydlidar_node-1] get Device Information Error
[ydlidar_node-1] get Device Information Error
[ydlidar_node-1] [CYdLidar::initialize] Error initializing YDLIDAR check status.
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
[INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 2739]

因怎么解决是硬件问题吗，我的数据线是ubs3.0的，ubuntu22.04双系统

zbohao7

@zbohao7

ydlidar_node:
 ros__parameters:
   port: /dev/ttyUSB0
   frame_id: laser_frame
   ignore_array: ""
   baudrate: 115200
   samp_rate: 3
   resolution_fixed: true
   singleChannel: true
   auto_reconnect: true
   reversion: true
   isToFLidar: false
   angle_max: 180.0
   angle_min: -180.0
   max_range: 8.0
   min_range: 0.10

我将参数设置成以上再启动就正常了

Tech Otaku

def init(self,lport=8888,uart_name="/tmp/fishbot_laser") -> None:
采用无线驱动的话，所需的这个python程序中这一行，为什么端口是8888而不是8889？我记得前面的烧录教程中要求雷达的docker这里设置端口8889来着