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    拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 雷达板驱动
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    • M
      mmmkmmm @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 使用官网的EAI雷达测试工具，输出以下日志：
      [2025-04-22 13:47:58][INFO] Stop test
      [2025-04-22 13:47:58][INFO] 停止所有任务
      [2025-04-22 13:49:15][INFO] Start test
      [2025-04-22 13:49:15][INFO] 启动所有任务
      [2025-04-22 13:49:15][INFO] 设置雷达参数...
      [2025-04-22 13:49:15][INFO] SDK版本[1.2.6]
      [2025-04-22 13:49:15][INFO] 关闭DTR
      [2025-04-22 13:49:17][INFO] 关闭DTR
      [2025-04-22 13:49:18][WARN] 获取健康信息失败
      [2025-04-22 13:49:19][WARN] 获取底板设备信息失败
      [2025-04-22 13:49:20][WARN] 获取健康信息失败
      [2025-04-22 13:49:21][WARN] 获取底板设备信息失败
      [2025-04-22 13:49:21][INFO] 关闭DTR
      [2025-04-22 13:49:24][INFO] 关闭DTR
      [2025-04-22 13:49:26][INFO] 关闭DTR
      [2025-04-22 13:49:27][ERROR] 启动雷达失败
      [2025-04-22 13:49:27][ERROR] Failed to start lidar!

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • M
        mmmkmmm
        最后由 编辑

        你好，现在orangepi上面报Failed to get scan 这个是什么原因？
        (rosenv) orangepi@orangepi5:~/microros_ws/ydlidar/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
        [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/orangepi/.ros/log/2025-04-23-14-31-36-257614-orangepi5-7885
        [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
        [INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [7896]
        [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [7898]
        [static_transform_publisher-2] [WARN] [1745389896.446912442] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
        [static_transform_publisher-2] [INFO] [1745389896.473410801] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
        [static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
        [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
        [static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
        [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
        [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
        [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
        [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Fixed Size: 2050
        [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
        [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
        [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389915.174494029] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389919.145806575] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389921.941235704] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389923.942431973] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389925.943934945] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389927.945296170] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389929.946426398] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389931.947322422] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389933.948195696] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745390015.568714267] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745390017.569674748] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745390019.570894808] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745390021.571772458] [ydlidar_node]: Failed to get scan
        [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745390023.572790688] [ydlidar_node]: Failed to get scan

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
          最后由 编辑

          @mmmkmmm windows上的，板子没有设计DTR,后面的检测失败正常

          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
            最后由 编辑

            @mmmkmmm 有电脑端吗，之前测试过wifi的方案吗

            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • M
              mmmkmmm @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 是不是这个雷达板有问题啊，用官方的工具，启动雷达也不行b7232766-d50c-4ee1-bf95-2f314b0d5ef1-1745722556650.jpg

              小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                最后由 编辑

                @mmmkmmm 你手里是哪个版本的雷达

                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                  最后由 编辑

                  @mmmkmmm 全新雷达不是X2

                  新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • M
                    mmmkmmm @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 是全新的雷达，公司采购刚在你们店新买的。

                    小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                      最后由 编辑

                      @mmmkmmm 全新雷达是F2，带激光强度信息的，这个工具不支持

                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                        最后由 编辑

                        @mmmkmmm 有测试过快速上手教程吗

                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • M
                          mmmkmmm @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 就是按上面的快速上手，一直不行，上面教程又说是X2雷达，那这款雷达相应驱动、教程有没有？

                          小鱼小 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                            最后由 编辑

                            @mmmkmmm 这个帖子不是快速上手教程，你按照快速上手教程试试

                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                              最后由 编辑

                              @mmmkmmm 快速上手教程走的是wifi驱动，不是有线方式

                              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                最后由 编辑

                                @mmmkmmm 也可以试试新版本的驱动：

                                https://github.com/fishros/ydlidar_ros2/tree/python_driver

                                注意分支

                                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • M
                                  mmmkmmm @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 是不是python_driver这个分支？

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                    最后由 编辑

                                    @mmmkmmm 是的

                                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                    M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • M
                                      mmmkmmm @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 官网上面找不到F2这个型号？这个官方测试工具有没有？

                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                        最后由 编辑

                                        @mmmkmmm 官方测试工具没有，定制款雷达，我刚才提供的驱动里有

                                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                        • 1
                                          1117 年度VIP @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 鱼哥，我使用串口的化应该怎么配置呢？
                                          我的底盘开的线程如下：
                                          50daf8e7-e4b8-4f20-8eee-3e9541170c11-image.png
                                          雷达的parm如下：
                                          48c38cf3-2f58-4562-ad18-7d30ce613695-image.png
                                          我的launch如下：
                                          bf8ad72a-eb35-49b2-a816-1eebaac23ecc-image.png
                                          使用：ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=False
                                          然后建图在rviz2里面显示没有收到map，但是又/map话题，请问这个是因为什么问题呢？如下：
                                          6c95ee94-f436-4aab-bc76-1f31fc2be95a-image.png
                                          然后我单独驱动雷达节点的时候有scan话题，也可以在rviz2里面显示点云信息（qos：best_effort),但是会有红色的显示，这个是什么原因呢？
                                          1407081f-960c-4c5c-831e-847e2b9ec205-image.png

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @1117
                                            最后由 编辑

                                            @1117 看看里程计有没有数据

                                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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