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    拓展2:FishBot配套雷达驱动教程(源码版)

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 雷达板驱动
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    • M
      mmmkmmm @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 就是按上面的快速上手,一直不行,上面教程又说是X2雷达,那这款雷达相应驱动、教程有没有?

      小鱼小 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
        最后由 编辑

        @mmmkmmm 这个帖子不是快速上手教程,你按照快速上手教程试试

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
          最后由 编辑

          @mmmkmmm 快速上手教程走的是wifi驱动,不是有线方式

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
            最后由 编辑

            @mmmkmmm 也可以试试新版本的驱动:

            https://github.com/fishros/ydlidar_ros2/tree/python_driver

            注意分支

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • M
              mmmkmmm @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 是不是python_driver这个分支?

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                最后由 编辑

                @mmmkmmm 是的

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • M
                  mmmkmmm @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 官网上面找不到F2这个型号?这个官方测试工具有没有?

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                    最后由 编辑

                    @mmmkmmm 官方测试工具没有,定制款雷达,我刚才提供的驱动里有

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 1
                      1117 年度VIP @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 鱼哥,我使用串口的化应该怎么配置呢?
                      我的底盘开的线程如下:
                      50daf8e7-e4b8-4f20-8eee-3e9541170c11-image.png
                      雷达的parm如下:
                      48c38cf3-2f58-4562-ad18-7d30ce613695-image.png
                      我的launch如下:
                      bf8ad72a-eb35-49b2-a816-1eebaac23ecc-image.png
                      使用:ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=False
                      然后建图在rviz2里面显示没有收到map,但是又/map话题,请问这个是因为什么问题呢?如下:
                      6c95ee94-f436-4aab-bc76-1f31fc2be95a-image.png
                      然后我单独驱动雷达节点的时候有scan话题,也可以在rviz2里面显示点云信息(qos:best_effort),但是会有红色的显示,这个是什么原因呢?
                      1407081f-960c-4c5c-831e-847e2b9ec205-image.png

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @1117
                        最后由 编辑

                        @1117 看看里程计有没有数据

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • Z
                          zbohao7
                          最后由 zbohao7 编辑

                          我运行时有以下提示:

                          ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py 
                          [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shakima/.ros/log/2025-05-13-23-14-24-099700-shakima-2728
                          [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                          [INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [2739]
                          [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [2741]
                          [static_transform_publisher-2] [WARN] [1747149264.180160478] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
                          [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
                          [static_transform_publisher-2] [INFO] [1747149264.189100590] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
                          [static_transform_publisher-2] translation: ('0.000000', '0.000000', '0.020000')
                          [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
                          [static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
                          [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                          [ydlidar_node-1] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
                          [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                          [ydlidar_node-1] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
                          [ydlidar_node-1] get Device Information Error
                          [ydlidar_node-1] get Device Information Error
                          [ydlidar_node-1] [CYdLidar::initialize] Error initializing YDLIDAR check status.
                          [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
                          [INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 2739]
                          

                          因怎么解决是硬件问题吗,我的数据线是ubs3.0的,ubuntu22.04双系统

                          Z 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • Z
                            zbohao7 @zbohao7
                            最后由 zbohao7 编辑

                            @zbohao7

                            ydlidar_node:
                             ros__parameters:
                               port: /dev/ttyUSB0
                               frame_id: laser_frame
                               ignore_array: ""
                               baudrate: 115200
                               samp_rate: 3
                               resolution_fixed: true
                               singleChannel: true
                               auto_reconnect: true
                               reversion: true
                               isToFLidar: false
                               angle_max: 180.0
                               angle_min: -180.0
                               max_range: 8.0
                               min_range: 0.10
                            

                            我将参数设置成以上再启动就正常了

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 1
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