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    拓展2:FishBot配套雷达驱动教程(源码版)

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 雷达板驱动
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
      最后由 编辑

      @mmmkmmm 全新雷达不是X2

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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      • M
        mmmkmmm @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 是全新的雷达,公司采购刚在你们店新买的。

        小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
          最后由 编辑

          @mmmkmmm 全新雷达是F2,带激光强度信息的,这个工具不支持

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
            最后由 编辑

            @mmmkmmm 有测试过快速上手教程吗

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • M
              mmmkmmm @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 就是按上面的快速上手,一直不行,上面教程又说是X2雷达,那这款雷达相应驱动、教程有没有?

              小鱼小 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                最后由 编辑

                @mmmkmmm 这个帖子不是快速上手教程,你按照快速上手教程试试

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                  最后由 编辑

                  @mmmkmmm 快速上手教程走的是wifi驱动,不是有线方式

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                    最后由 编辑

                    @mmmkmmm 也可以试试新版本的驱动:

                    https://github.com/fishros/ydlidar_ros2/tree/python_driver

                    注意分支

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • M
                      mmmkmmm @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 是不是python_driver这个分支?

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                        最后由 编辑

                        @mmmkmmm 是的

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • M
                          mmmkmmm @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 官网上面找不到F2这个型号?这个官方测试工具有没有?

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                            最后由 编辑

                            @mmmkmmm 官方测试工具没有,定制款雷达,我刚才提供的驱动里有

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                            • 1
                              1117 年度VIP @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 鱼哥,我使用串口的化应该怎么配置呢?
                              我的底盘开的线程如下:
                              50daf8e7-e4b8-4f20-8eee-3e9541170c11-image.png
                              雷达的parm如下:
                              48c38cf3-2f58-4562-ad18-7d30ce613695-image.png
                              我的launch如下:
                              bf8ad72a-eb35-49b2-a816-1eebaac23ecc-image.png
                              使用:ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=False
                              然后建图在rviz2里面显示没有收到map,但是又/map话题,请问这个是因为什么问题呢?如下:
                              6c95ee94-f436-4aab-bc76-1f31fc2be95a-image.png
                              然后我单独驱动雷达节点的时候有scan话题,也可以在rviz2里面显示点云信息(qos:best_effort),但是会有红色的显示,这个是什么原因呢?
                              1407081f-960c-4c5c-831e-847e2b9ec205-image.png

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @1117
                                最后由 编辑

                                @1117 看看里程计有没有数据

                                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                • Z
                                  zbohao7
                                  最后由 zbohao7 编辑

                                  我运行时有以下提示:

                                  ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py 
                                  [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shakima/.ros/log/2025-05-13-23-14-24-099700-shakima-2728
                                  [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                                  [INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [2739]
                                  [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [2741]
                                  [static_transform_publisher-2] [WARN] [1747149264.180160478] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
                                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
                                  [static_transform_publisher-2] [INFO] [1747149264.189100590] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
                                  [static_transform_publisher-2] translation: ('0.000000', '0.000000', '0.020000')
                                  [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
                                  [static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
                                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                                  [ydlidar_node-1] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
                                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                                  [ydlidar_node-1] Error, cannot retrieve Yd Lidar health code: ffffffff
                                  [ydlidar_node-1] get Device Information Error
                                  [ydlidar_node-1] get Device Information Error
                                  [ydlidar_node-1] [CYdLidar::initialize] Error initializing YDLIDAR check status.
                                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
                                  [INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 2739]
                                  

                                  因怎么解决是硬件问题吗,我的数据线是ubs3.0的,ubuntu22.04双系统

                                  Z 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • Z
                                    zbohao7 @zbohao7
                                    最后由 zbohao7 编辑

                                    @zbohao7

                                    ydlidar_node:
                                     ros__parameters:
                                       port: /dev/ttyUSB0
                                       frame_id: laser_frame
                                       ignore_array: ""
                                       baudrate: 115200
                                       samp_rate: 3
                                       resolution_fixed: true
                                       singleChannel: true
                                       auto_reconnect: true
                                       reversion: true
                                       isToFLidar: false
                                       angle_max: 180.0
                                       angle_min: -180.0
                                       max_range: 8.0
                                       min_range: 0.10
                                    

                                    我将参数设置成以上再启动就正常了

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