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    【教程】使用Windows子系统WSL安装ROS2运行小海龟

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    wsl ros2
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    • J
      jessie1121 @lovedreamms
      最后由 编辑

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      • J
        jessie1121 @lovedreamms
        最后由 编辑

        @lovedreamms 在 【教程】使用Windows子系统WSL安装ROS2运行小海龟 中说：

        @Zengs 在 【教程】使用Windows子系统WSL安装ROS2运行小海龟 中说：

        @mahong1237 我也是这个问题，但是我再开启一个终端运行rqt，刷新node graph，小海龟就可以操作了

        情况+1，大家有找到解决方案嘛

        情况说明
        使用wsl-22.04运行海龟程序，键盘控制无法生效
        开启一个终端运行rqt，刷新node graph，可以使用关闭以后无法使用
        ros2 node list等指令无法使用

        同样的问题已解决。
        修改user下的.wslconfig, 把配置文件里的firewall=true改为firewall=false

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • P
          promisessr
          最后由 编辑

          我这边一直显示依赖问题1fd261ac-428d-4612-a43f-ee33762500e7-image.png
          按照括号后面操作了也完全没有用
          60513f77-60c4-4c9b-a9b9-26cef818e794-image.png
          在另一个窗口输入命令也是一样的结果

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 2
            2805618919
            最后由 编辑

            b67983c4-9128-4217-8bd6-2176aa0a998d-image.png

            为什么我的VScode运行不了ros2呀？明明我下了ros2

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • C
              cwbzjh @李万宝
              最后由 编辑

              @李万宝 wsl2图形的解决办法：
              WSLg 是微软官方为 WSL 提供的内置 GUI 支持功能。它在 Windows 11 和较新版本的 Windows 10 中是默认开启的，无需安装第三方软件。

              确保 WSLg 已启用

              打开 Windows 的 PowerShell 或 CMD (Command Prompt) 终端（不是 WSL 里的），运行以下命令来更新 WSL：

              Bash

              wsl --update
              如果提示需要更新，请等待更新完成，然后重启 WSL：

              Bash

              wsl --shutdown
              关闭所有 WSL 窗口，然后重新打开一个新的 WSL 终端即可。

              设置 DISPLAY 环境变量
              WSLg 会自动设置一个名为 DISPLAY 的环境变量，告诉所有 GUI 程序应该把窗口画在哪里。正常情况下，它的值应该是 :0。你的报错很可能是因为这个变量没有被正确设置。

              在你的 WSL 终端里，运行以下命令来临时设置它：

              Bash

              export DISPLAY=:0
              设置完后，再次尝试运行你的 ROS 2 命令：

              Bash

              ros2 run turtlesim turtlesim_node
              如果这次成功了，说明问题就在 DISPLAY 变量。为了让这个设置永久生效，把它写入你的 shell 配置文件中。如果你用的是默认的 bash，就执行：

              Bash

              echo "export DISPLAY=:0" >> ~/.bashrc
              source ~/.bashrc

              1 条回复 最后回复 回复 引用 1
              • 1
                1094866168
                最后由 编辑

                Run CMD Task:[wget https://fishros.org.cn/forum/topic/1733 -O /tmp/t1733 -q --timeout 10 && rm -rf /tmp/t1733]
                [-][0.00s] CMD Result:code:5
                这是什么问题？

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • K
                  kha @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 LAPTOP-EH66T608:/mnt/host/c/Users/leo# wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
                  Connecting to fishros.com (47.119.165.169:80)
                  Connecting to fishros.com (47.119.165.169:80)
                  saving to 'fishros'
                  fishros 100% |************************************************************************| 960 0:00:00 ETA
                  'fishros' saved
                  -sh: bash: not found

                  K 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • K
                    kha @kha
                    最后由 编辑

                    @kha 小鱼老师，大佬们，这个报错是什么原因呀

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 2
                      2930158954 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 请问出现网络问题的话，还需要重新下载吗，怎么办呀

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • T
                        taikongnaut
                        最后由 编辑

                        syq@zhan99:/mnt/c/Users/buaas$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
                        qt.qpa.xcb: could not connect to display 10.255.255.254:0
                        qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
                        This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

                        Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, wayland-egl, wayland, wayland-xcomposite-egl, wayland-xcomposite-glx, xcb.

                        求助，为什么小海龟打不开啊

                        B 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 2
                          2891350213 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 a9846ffd-1221-444f-b114-363131e38c9e-image.png 大佬，我也没有humble版本 是安装的22.04呀26521fc7-3fe6-4508-987b-6e560858c637-image.png

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • R
                            Rainbow.1
                            最后由 编辑

                            b45ef352-8278-45f0-af58-7bd057b2ea0b-image.png 鱼哥请问我这里也没有humble选项是怎么回事82036440-fd2c-424a-aef0-a84a58e449ff-image.png 我的乌班图是22.04的

                            R 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • R
                              Rainbow.1 @Rainbow.1
                              最后由 编辑

                              @Rainbow-1 我问ai解决了，原因是默认的不知道为什么设置成的最新版的，然后用终端回调到22.04版本即可，wsl --set-default Ubuntu-22.04。

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • B
                                baobaozhouy5 @taikongnaut
                                最后由 编辑

                                @taikongnaut 试试在 ~/.bashrc 中添加：

                                export MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=4.0
export QT_XCB_GL_INTEGRATION=xcb_egl
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 1
                                  1064336608 @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  此回复已被删除！
                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 2
                                    robot_ros2_yu @lovedreamms
                                    最后由 编辑

                                    @lovedreamms 我是直接用官方文档的 命令进行安装使用 不会有任何问题 ros2官网

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 2
                                      robot_ros2_yu
                                      最后由 编辑

                                      各位同胞 我之前基于官方文档2204安装了这个版本ROS2 按照B站视频 基于wsl也安装成功了
                                      f754bcbf-52d3-4016-bb22-4bc81b570adc-image.png

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 2
                                        2247373266 @李万宝
                                        最后由 编辑

                                        @李万宝 更换底层 DDS 实现为 CycloneDDS
                                        安装 CycloneDDS（请把下面命令中的 humble 替换为你实际使用的 ROS2 版本，比如 foxy 或 iron）：
                                        sudo apt update
                                        sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
                                        告诉 ROS2 使用这个新的通信中间件：
                                        export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
                                        同样，建议将其写入 .bashrc 永久生效：
                                        echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc
                                        source ~/.bashrc

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                                        • L
                                          longaotian
                                          最后由 编辑

                                          找不到以下字体： Ubuntu Mono。请安装它们或选择其他字体。Screenshot_20260531220738.png 打开终端后出现这个问题怎么处理

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 因
                                            因却斯丁
                                            最后由 编辑

                                            屏幕截图 2026-06-05 182655.png
                                            添加ros源失败，

                                            因 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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