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    【教程】使用Windows子系统WSL安装ROS2运行小海龟

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    wsl ros2
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    • A
      abnerayyub
      最后由 编辑

      根据您的系统，为您推荐安装源为['http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/']
      创建文件:/etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list
      Run CMD Task:[sudo apt update]
      [-][2.20s] CMD Result:code:100 >

      apt更新失败,后续程序可能会继续尝试...,[]
      Run CMD Task:[sudo apt search ros-base ]
      [-][1.17s] CMD Result:success

      换源后更新失败，第二次开始切换源，尝试更换ROS2源为华为源！
      根据您的系统，为您推荐安装源为['https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/']
      Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list]
      [-][0.00s] CMD Result:success

      创建文件:/etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list
      Run CMD Task:[sudo apt update]
      [-][2.42s] CMD Result:code:100 >

      apt更新失败,后续程序可能会继续尝试...,[]
      Run CMD Task:[sudo apt search ros-base ]
      [-][1.16s] CMD Result:success

      换源后更新失败，第三次开始切换源，尝试使用https-ROS官方源～！
      根据您的系统，为您推荐安装源为['https://packages.ros.org/ros2/ubuntu/']
      Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list]
      [-][0.00s] CMD Result:success

      创建文件:/etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list
      Run CMD Task:[sudo apt update]
      [/][10.25s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][10.25s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][10.25s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][10.35s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][10.45s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][10.55s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][10.65s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][10.75s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][10.85s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][10.95s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][11.05s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][11.15s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][11.25s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[][11.35s] Certificate verification failed: The certificate is NOT trusted. The name in the certificate does not matc[-][11.80s] CMD Result:success

      Run CMD Task:[sudo apt search ros-base ]
      [-][1.06s] CMD Result:success

      换源后更新失败，第四次开始切换源，尝试更换ROS源为http-ROS官方源！
      根据您的系统，为您推荐安装源为['http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/']
      Run CMD Task:[sudo rm -rf /etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list]
      [-][0.00s] CMD Result:success

      创建文件:/etc/apt/sources.list.d/ros-fish.list
      Run CMD Task:[sudo apt update]
      [-][3.08s] CMD Result:code:100 >

      apt更新失败,后续程序可能会继续尝试...,[]
      Run CMD Task:[sudo apt search ros-base ]
      [-][1.06s] CMD Result:success

      Run CMD Task:[sudo apt update]
      [-][2.71s] CMD Result:code:100 >

      apt更新失败,后续程序可能会继续尝试...,[]
      四次换源后都失败了，请及时联系小鱼获取解决方案并处理！
      Run CMD Task:[sudo apt search ros-base ]
      [-][1.13s] CMD Result:success

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      小鱼哥，四次换源都失败了啊 换了网络还是不行 找不出原因了

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @abnerayyub
        最后由 编辑

        @abnerayyub 再试试，刚更新

        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        A 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • A
          abnerayyub @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 感谢 小鱼哥 安装成功

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 7
            760344005 @李万宝
            最后由 编辑

            @李万宝 解决了，需要在这个终端的界面里使用按键，鼠标点一下这个终端，在光标这里按键盘
            10e521f1-5297-4d1f-9389-741b9c2ad191-image.png

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • X
              xiaolixi123 @施
              最后由 编辑

              @施 在 【教程】使用Windows子系统WSL安装ROS2运行小海龟 中说：

              无法将磁盘“C:\Users\qwert\AppData\Local\Packages\CanonicalGroupLimited.Ubuntu22.04LTS_79rhkp1fndgsc\LocalState\ext4.vhdx”附加到 WSL2： 系统找不到指定的文件。
              错误代码: Wsl/Service/CreateInstance/MountVhd/HCS/ERROR_FILE_NOT_FOUND

              @施 咋解决的？我也突然遇到这个问题了。

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • J
                jessie1121 @lovedreamms
                最后由 编辑

                此回复已被删除！
                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • J
                  jessie1121 @lovedreamms
                  最后由 编辑

                  @lovedreamms 在 【教程】使用Windows子系统WSL安装ROS2运行小海龟 中说：

                  @Zengs 在 【教程】使用Windows子系统WSL安装ROS2运行小海龟 中说：

                  @mahong1237 我也是这个问题，但是我再开启一个终端运行rqt，刷新node graph，小海龟就可以操作了

                  情况+1，大家有找到解决方案嘛

                  情况说明
                  使用wsl-22.04运行海龟程序，键盘控制无法生效
                  开启一个终端运行rqt，刷新node graph，可以使用关闭以后无法使用
                  ros2 node list等指令无法使用

                  同样的问题已解决。
                  修改user下的.wslconfig, 把配置文件里的firewall=true改为firewall=false

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • P
                    promisessr
                    最后由 编辑

                    我这边一直显示依赖问题1fd261ac-428d-4612-a43f-ee33762500e7-image.png
                    按照括号后面操作了也完全没有用
                    60513f77-60c4-4c9b-a9b9-26cef818e794-image.png
                    在另一个窗口输入命令也是一样的结果

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 2
                      2805618919
                      最后由 编辑

                      b67983c4-9128-4217-8bd6-2176aa0a998d-image.png

                      为什么我的VScode运行不了ros2呀？明明我下了ros2

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • C
                        cwbzjh @李万宝
                        最后由 编辑

                        @李万宝 wsl2图形的解决办法：
                        WSLg 是微软官方为 WSL 提供的内置 GUI 支持功能。它在 Windows 11 和较新版本的 Windows 10 中是默认开启的，无需安装第三方软件。

                        确保 WSLg 已启用

                        打开 Windows 的 PowerShell 或 CMD (Command Prompt) 终端（不是 WSL 里的），运行以下命令来更新 WSL：

                        Bash

                        wsl --update
                        如果提示需要更新，请等待更新完成，然后重启 WSL：

                        Bash

                        wsl --shutdown
                        关闭所有 WSL 窗口，然后重新打开一个新的 WSL 终端即可。

                        设置 DISPLAY 环境变量
                        WSLg 会自动设置一个名为 DISPLAY 的环境变量，告诉所有 GUI 程序应该把窗口画在哪里。正常情况下，它的值应该是 :0。你的报错很可能是因为这个变量没有被正确设置。

                        在你的 WSL 终端里，运行以下命令来临时设置它：

                        Bash

                        export DISPLAY=:0
                        设置完后，再次尝试运行你的 ROS 2 命令：

                        Bash

                        ros2 run turtlesim turtlesim_node
                        如果这次成功了，说明问题就在 DISPLAY 变量。为了让这个设置永久生效，把它写入你的 shell 配置文件中。如果你用的是默认的 bash，就执行：

                        Bash

                        echo "export DISPLAY=:0" >> ~/.bashrc
                        source ~/.bashrc

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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