在只有集成显卡的硬件设备中，一键安装后无法使用rviz和gazebo

澄

完成ros安装后，运行gazebo和rviz分别报错如下：

gazebo报错信息：

libGL error: MESA-LOADER: failed to retrieve device information

rviz报错信息：

QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root'
[ INFO] [1657847838.752469277]: rviz version 1.14.14
[ INFO] [1657847838.752513481]: compiled against Qt version 5.12.8
[ INFO] [1657847838.752525926]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1657847838.763381537]: Forcing OpenGl version 0.
libGL error: MESA-LOADER: failed to retrieve device information
libGL error: MESA-LOADER: failed to retrieve device information
Segmentation fault (core dumped)

本机显卡信息如下：

显卡型号：Intel (R) HD Graphics
只有Intel集成显卡，请问这个影响使用gazebo、rviz仿真程序吗

小鱼

@澄集成显卡应该是没有问题的,你用的docker镜像是哪个版本的

澄

@小鱼我用的是noetic

澄

@小鱼 Docker是20.10.17

小鱼

@澄用一键安装装的吗?试试在docker里输入

echo DISPLAY

检查下xserver配置

澄

@小鱼是一键安装

echo $DISPLAY返回是：

unix：0

小鱼

@澄不知道你是什么系统,ubuntu吗?

@小鱼在提问前必看！一定要看！必须看一下！中说：

版本信息，系统信息，ROS版本，你的前后操作等等都是帮助快速定位的。

澄

@小鱼不好意思，用的是Ubuntu20.04.4LTS

小鱼

@澄尝试重启电脑,接着在主机上运行, xhost +local:指令,接着进入容器运行rviz看看

如果还不行,提供下你的系统架构信息,是arm64 还是 arm的?

我担心是镜像版本问题

澄

@小鱼好的，我看一下，设备出了点问题，重启以后打不开了，我先解决一下

澄

@小鱼
运行命令xhost +local后显示如下：

root@nuc:/home/ji# xhost +local
xhost:  bad hostname "local"

系统架构信息：

root@nuc:/home/ji# uname -a
Linux nuc 5.15.0-41-generic #44~20.04.1-Ubuntu SMP Fri Jun 24 13:27:29 UTC 2022 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

是x86_64

小鱼

@小鱼在在只有集成显卡的硬件设备中，一键安装后无法使用rviz和gazebo 中说：

接着在主机上运行, xhost +local:

注意是在主机上，并且后面有一个:

澄

@小鱼不好意思，刚接触linux系统，请问这样是在主机中运行吗，运行后显示如下：

ji@nuc:~$ xhost +local:
non-network local connections being added to access control list

进入docker运行rviz仍同上报错：

ji@nuc:~$ noetic_doc
请输入指令控制noetic_doc: 重启(r) 进入(e) 启动(s) 关闭(c) 删除(d) 测试(t):
e
root@c6007510217b:/home/ji# rviz
QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root'
[ INFO] [1660107576.340199138]: rviz version 1.14.14
[ INFO] [1660107576.340237485]: compiled against Qt version 5.12.8
[ INFO] [1660107576.340252722]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1660107576.348258794]: Forcing OpenGl version 0.
libGL error: MESA-LOADER: failed to retrieve device information
libGL error: MESA-LOADER: failed to retrieve device information
Segmentation fault (core dumped)

小鱼

@澄输入docker ps -a看看，现在比较怀疑镜像问题。

澄

@小鱼 docker ps -a显示如下：

ji@nuc:~$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE                              COMMAND       CREATED      STATUS                  PORTS     NAMES

c6007510217b   fishros2/ros:noetic-desktop-full   "/bin/bash"   2 days ago   Up 39 minutes                     noetic_doc

小鱼

@澄我查了下这个错误,目前担心是因为权限等原因都不到显卡相关的配置之类造成的.我挺想远程看看,仔细检查下关于这个容器的配置.
你可以测试下下面的指令(我添加了显示相关的设备)

sudo docker run -it --rm  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd --device=/dev/dri/renderD128 -v /dev/dri:/dev/dri -e DISPLAY=unix$DISPLAY  fishros2/ros:noetic-desktop-full

澄

@小鱼这个命令运行后显示如下：

ji@nuc:~$ sudo docker run -it --rm  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd --device=/dev/dri/renderD128 -v /dev/dri:/dev/dri -e DISPLAY=unix$DISPLAY  fishros2/ros:noetic-desktop-full
[sudo] ji 的密码： 
root@390ca9b7cbf1:/#

澄

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小鱼

@澄直接在终端里输入rviz看看能不能显示

澄

@小鱼
运行后报错如下：

ji@nuc:~$ sudo docker run -it --rm  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd --device=/dev/dri/renderD128 -v /dev/dri:/dev/dri -e DISPLAY=unix$DISPLAY  fishros2/ros:noetic-desktop-full
[sudo] ji 的密码： 
root@390ca9b7cbf1:/# rviz
No protocol specified
qt.qpa.xcb: could not connect to display unix:0
qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.

Aborted (core dumped)
root@390ca9b7cbf1:/# exit
exit
ji@nuc:~$ rviz

Command 'rviz' not found, but can be installed with:

sudo apt install rviz