您的代码中存在一些语法错误和潜在的问题，这可能导致编译失败。下面我将指出这些问题并提供修改后的代码：
< 和 > 应该被用来包围包含的头文件，但您的代码中使用了 < 和 >，这是HTML实体编码，而不是C++中的正确符号。
在main函数中，您使用了std::make_shared<get_imu>，这同样应该使用<和>。
在imu_callback函数中，您试图打印msg->header.stamp.nanosec，这是一个int64_t类型的值，但您使用了%d格式化字符串，这通常用于int。对于int64_t，您应该使用%ld（或对于int64_t在某些编译器中更准确的格式是%PRId64，但这需要包含<inttypes.h>）。
您的代码中有两个#include <iostream>，这是不必要的，可以删除一个。
#include <unistd.h>在这个上下文中看起来是不必要的，除非您计划在未来的代码中使用它（比如usleep）。如果不需要，可以删除它。
下面是修改后的代码：
#include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include <string> #include <iostream> #include "sensor_msgs/msg/imu.hpp" // 删除了 std_msgs/msg/int32.hpp，因为您的代码中没有使用它 #include <chrono> // 删除了 #include <unistd.h>，除非您确定需要它 class get_imu : public rclcpp::Node { public: get_imu(std::string name) : Node(name) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "hello,im node %s, trying to get imu data.", this->get_name().c_str()); imu_subscribe_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Imu>( "imu", rclcpp::SensorDataQoS(), std::bind(&get_imu::imu_callback, this, std::placeholders::_1)); } private: rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Imu>::SharedPtr imu_subscribe_; void imu_callback(const sensor_msgs::msg::Imu::SharedPtr msg) { // 使用 %ld 或 %PRId64 来格式化 int64_t RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "hello,im node %s, get imu data %ld.", this->get_name().c_str(), msg->header.stamp.nanosec); } }; int main(int argc, char *argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); // 使用 < 和 > 而不是 < 和 > auto node = std::make_shared<get_imu>("get_imu"); rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; }请尝试编译并运行修改后的代码。如果您遇到任何其他问题，请确保您已正确设置了ROS 2工作空间和编译工具链。
以上为生成回答，仅供参考～
