在ROS2中，包的下载和安装通常通过apt包管理器（对于Debian系的Linux发行版）或者使用源代码构建的方式进行。对于hunav_msgs和hunav_gazebo_wrapper这样的非官方ROS2包，它们可能不包含在ROS2的标准发行版中，因此你需要从源代码构建它们。
首先，你需要找到这些包的源代码仓库。这通常通过GitHub、GitLab或其他代码托管平台完成。一旦你找到了源代码仓库，你可以使用git clone命令将它们下载到你的本地工作空间中。
假设你已经有了这两个包的源代码，并且它们位于你的ROS2工作空间中，你可以使用colcon工具来构建它们。colcon build --packages-select选项允许你指定要构建的特定包，这在大型工作空间中非常有用，因为它可以避免不必要的构建。
关于构建顺序，确实很重要确保先构建依赖项。如果hunav_gazebo_wrapper依赖于hunav_msgs，那么你应该首先构建hunav_msgs。这样，当hunav_gazebo_wrapper构建时，它就能找到并链接到hunav_msgs中定义的消息和服务。
构建过程大致如下：
打开终端，并导航到你的ROS2工作空间的根目录。 确保你已经安装了colcon和其他必要的构建工具。 运行colcon build --packages-select hunav_msgs来构建hunav_msgs包。 等待构建完成，并检查是否有任何错误。 一旦hunav_msgs构建成功，运行colcon build --packages-select hunav_gazebo_wrapper来构建hunav_gazebo_wrapper包。 再次等待构建完成，并检查是否有任何错误。请注意，这只是一个基本的构建流程。在实际操作中，你可能还需要考虑其他因素，如安装依赖项、配置环境变量等。确保按照每个包的文档或README文件中的说明进行操作，以获取最准确的构建指南。
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