agent 手动编译，不用docker，以及树莓派上使用micros-agent的方法

[小鱼]

@515261725 提供下你的上下文

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

[2524167316]

鱼哥，我是根据您项目总结的源代码自己烧录文件到主控板的，我用启动串口的agent后，一直在重复打印这几句话，有odom话题，但ros2 topic echo /odom也没反应，是什么原因呀 !
我看下面有人有类似的问题，但他是电源电压低，我的电压正常

[414115309]

@小鱼 使用fishbot小车时，拉去不下来micros-agent，使用这个方法在编译时出现以下问题。

1. 出现如图的警告：

CMake Warning (dev) at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:438 (message):
  The package name passed to `find_package_handle_standard_args` (tinyxml2)
  does not match the name of the calling package (TinyXML2).  This can lead
  to problems in calling code that expects `find_package` result variables
  (e.g., `_FOUND`) to follow a certain pattern.
Call Stack (most recent call first):
  cmake/modules/FindTinyXML2.cmake:40 (find_package_handle_standard_args)
  /opt/ros/humble/share/fastrtps/cmake/fastrtps-config.cmake:51 (find_package)
  CMakeLists.txt:153 (find_package)
This warning is for project developers.  Use -Wno-dev to suppress it.

---
Finished <<< micro_ros_agent [5min 54s]

2.运行时，使用以下代码出现

Package 'micro_ros_agent' not found

[414115309]

@414115309 使用魔法上网也拉不下来，怎么办

[小鱼]

@414115309 开代理一定要设置终端代理，终端默认是不代理的

[414115309]

@小鱼 麻烦问一下，怎么开启终端代理的

[小鱼]

@414115309 类似于这个提示：

已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 未指定 [text/plain]
正在保存至: ‘/home/fishros/.config/clash/config.yaml’

/home/fishros/.conf     [ <=>                ]  29.23K  --.-KB/s    用时 0s    

2024-06-12 10:24:43 (213 MB/s) - ‘/home/fishros/.config/clash/config.yaml’ 已保存 [29928]

文件已存在，无需下载。
===============================================
终端通过环境变量设置: export http_proxy=http://127.0.0.1:7890 && export https_proxy=http://127.0.0.1:7890
配置系统默认代理方式: 系统设置->网络->网络代理->手动->HTTP(127.0.0.1 7890)->HTTPS(127.0.0.1 7890)
管理页面方法：https://fishros.org.cn/forum/topic/668 
==============================================
INFO[0000] Start initial compatible provider Auto       
INFO[0000] Start initial compatible provider Proxy  

[小鱼]

@414115309 我已经修改教程中所使用的软件源，可以再次尝试

[yjjsnles]

@2524167316 楼主，解决了嘛？什么原因呀？

[15724948]

手动编译agent成功，运行时提示
Package 'micro_ros_agent' not found

[15724948]

@15724948 已经好了，环境变量问题
多运行一条指定环境变量的指令， source /home/用户名/microros_ws/install/local_setup.bash

[1539850877]

此回复已被删除！

[2431039560]

@yjjsnles 楼主解决了吗，是什么原因啊

[2216200358]

标题：树莓派4B作上位机建图失败

问题描述：

我是把树莓派4B当作上位机来控制小车，都是用串口进行通信，树莓派的系统是Ubuntu22.04，ros2是humble版本，将四驱主控板和雷达转接板驱动配置好后，进行建图时失败。

具体细节和上下文：

• 雷达刚开始正常运行：
  
  
• 运行ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 921600 --dev /dev/ttyUSB0 -v6后
  
  单独进行键盘操控时也正常
  
  
  所以我认为应该是供电不足问题，我该怎么解决。

[2216200358]

@2216200358
补充说明：
在运行建图过程中，雷达过几秒中会出现突然降速的情况，并出现以下错误。

[小鱼]

@2216200358 拍下雷达板，en跳线冒有拔掉吗

[2216200358]

@小鱼
没有拔

[小鱼]

@2216200358 拔掉试试，另外雷达现在的供电怎么走的

[2216200358]

@小鱼 拔掉也不行，还是那样。

[2216200358]

@小鱼 四驱板和雷达运行成功啦，是因为端口号没换，应该是ttyUSB0和ttyUSB1。
运行ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py后，没弹出rviz，这好像不对吧，我重启试一下。