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    求助，使用官方代码和套件导航部分出错

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    • 16831275501
      ppqppl
      最后由 1683127550 编辑

      FishBot基础版*1台
      装有Ubuntu22.04和ROS2的Linux笔记本或台式机
      测试主要源码：https://github.com/fishros/fishbot/tree/v1.0.0
      使用的是ubuntu22，ROS2版本是humble，在烧录成功之后直接按照网站上的步骤进行操作的，从头到尾
      c33c1ebc-d9be-45f5-af35-058d205d18dd-image.png
      这几步按顺序做的，但是我在建图之后，用ps将地图修改了一下，然后就直接启动雷达并进行导航，这里出现了导航那里失败了
      54512826-989b-45bb-bf08-7d47ba8764c0-275adf1a541bf56f4cc76a64e5299ab.png
      在导航过程中出现问题，这里我在导航设置小车位置的过程点击 2F Point Estimate 设置点和方向之后，还是没有反应，无法进行导航，好像是没有设置成功，该怎么解决
      这里网络环境测试没有问题，代码就是上面步骤里面的代码连接直接下载的
      控制台输出如下：
      ec744de6-a056-4e6e-961d-c6b13db7f189-image.png

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1683127550
        最后由 编辑

        @1683127550

        1.检查里程计话题是否正常
        2.检查 fishbot_bringup 是否正常（最好提供ros2 node list结果）

        @小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

        终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用

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        16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 16831275501
          ppqppl @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 在 求助，使用官方代码和套件导航部分出错 中说：

          ros2 node list

          f9b9127f-e9b6-4e52-bdcb-96c1a4428b78-image.png

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @1683127550
            最后由 编辑

            @1683127550 终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用！！！

            看到了bringup，你确认了里程计话题是否正常了吗

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            16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 16831275501
              ppqppl @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 在 求助，使用官方代码和套件导航部分出错 中说：

              你确认了里程计话题是否正常了吗

              里程计正常

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @1683127550
                最后由 编辑

                @1683127550 雷达话题呢

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                16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 -1
                • 16831275501
                  ppqppl @小鱼
                  最后由 1683127550 编辑

                  @小鱼 雷达偶尔几次连接时会出现这样：
                  #? 1
                  UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
                  Prepare to Accept connect!

                  但是连接成功之后还是没用，目前雷达没问题

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @1683127550
                    最后由 编辑

                    @1683127550 连接成功后有全部重启吗

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                    • 16831275501
                      ppqppl @小鱼
                      最后由 1683127550 编辑

                      @小鱼启动后直接连接就不行，连接后全部重启之后还是不行

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @1683127550
                        最后由 编辑

                        @1683127550 倒是贴一下终端日志，日志会告诉说为什么不行

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                        • 16831275501
                          ppqppl @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 cal_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
                          [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060918.591872482] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
                          [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060919.091844695] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
                          [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060919.591846208] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
                          [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060920.091869820] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist
                          [component_container_isolated-1] [INFO] [1684060920.591862633] [local_costmap.local_costmap]: Timed out waiting for transform from base_link to odom to become available, tf error: Invalid frame ID "odom" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist

                          中断一直输出这一个

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @1683127550
                            最后由 小鱼 编辑

                            @1683127550 看一下fishbot_bringup 终端输出，这个节点负责发布 odom 到 base_link 的变换

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                            • 16831275501
                              ppqppl @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.308399678] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.362661967] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.408034740] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.457737273] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.507190908] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.556860840] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.606942969] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.656883799] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.707086627] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.756955658] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)
                              [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684061786.807189986] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(0.000000,0.000000)

                              是这样的

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @1683127550
                                最后由 编辑

                                @1683127550 动一下小车，看一下数据是否有变化，全部都是 0 有点不正常

                                小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                                • 16831275501
                                  ppqppl @小鱼
                                  最后由 1683127550 编辑

                                  @小鱼 就是我用键盘节点控制车吗，我明天试试，今天上课没啥时间，我想问一下，如果没有车能运行那个自动导航的launch吗，还是有别的部分能代替，做没有车的情况下的自动导航？

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @1683127550
                                    最后由 编辑

                                    @1683127550 没有车的情况可以采用仿真形式：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt9/get_started/1.机器人仿真介绍

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                                    • 16831275501
                                      ppqppl @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 有开源代码集吗，类似于github开源库那种

                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @1683127550
                                        最后由 编辑

                                        @1683127550 fishbot的主分支可以直接仿真使用：https://github.com/fishros/fishbot

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                                        16831275501 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 16831275501
                                          ppqppl @小鱼
                                          最后由 1683127550 编辑

                                          @小鱼 现在这个导航还是不行
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.592733226] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.642721159] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.697918550] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.744630143] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.792818679] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.846763764] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.892678126] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.948881983] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297618.994080727] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.042907219] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.092701254] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.142849847] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.195839205] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.244609172] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.293874121] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.342679295] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.393012918] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.448678313] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.492884034] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.542696973] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.592824863] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.642683509] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.693095345] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.742750157] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.792857044] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          [fishbot_bringup-3] [INFO] [1684297619.844838337] [fishbot_bringup]: recv odom->base_footprint tf :(-0.000050,0.000000)
                                          数据还是一直这样，其他部分都是好的，只有小车自动导航这里不行，移动小车数据不变，然后另一个中断返回值是这样的：
                                          7b61fe84-fcca-4194-bbe3-b86775d68698-image.png

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @1683127550
                                            最后由 编辑

                                            @1683127550 这个数据不太正常，检查小车线有没有松，能不能键盘控制移动

                                            小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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