机械臂URDF文件内关节joint的orgin xyz参数是怎么确定的？

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举例，这张图所示的机械臂模型，其关节joint1和joint2如图所示，他们的urdf文件内的origin xyz坐标参数分别是：（Fixed Frame设定的是机械臂底下第一个连杆）

joint1：<origin xyz="0 0 0.06605" rpy="-0.010805 0 0" />
joint2：<origin xyz="0 -0.00031873 0.04145" rpy="0 1.5708 0" />

看辽半天没搞明白这个origin xyz参数是基于哪个坐标轴来写的（怎么z值越往上越小），还有在y方向上为什么有负值呢，请教各位大佬讲解一下，感谢感谢

[风雪]

joint 里面的 origin 坐标系，是由对应joint 目标位置决定的。

也就是外面一个 link 的坐标系。

[363228894]

@altair-albert 请问外面一个link是指哪一个link哦，感谢感谢

[风雪]

@363228894 就是parent 对应的link.

[young]

@363228894 移动安装父连杆坐标系进行标定，先把父坐标系找出来，按着推就好