各位大佬 帮忙看看😥

@1511482029 可能是因为使用了snap安装VScode造成的，建议卸载后重新从官网下载

@ganyuanzhen 大佬，有ARM版本的没有

@464122508 使用docker

请问现在这个问题有解决吗

TRAJECTORY_BUILDER_2D.num_accumulated_range_data = 35
这个参数设置的太大了，导致全局更新太慢了，容易造成漂移，值越低，对cpu压力越大，但是全局建图越频繁，效果越好。
所以说在没有imu的情况下，最好把这个值设置的小一些

@3104827606 我当时的情况一样，使用2d激光雷达重定位非常慢，但是用3d激光雷达重定位很快；改变地图是需要修改源码的，网上有教程，你搜搜

@2730133417 在 第8章，启用imu数据后报错 中说：

直接不见了
报错如下
[ERROR] [cartographer_node-1]: process has died [pid 11537, exit code -6, cmd '/home/feng/chapt7/chapt7_ws/install/cartographer_ros/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/feng/chapt7/chapt7_ws/install/fishbot_cartographer/share/fishbot_cartographer/config -configuration_basename fishbot_2d.lua --ros-args -r __node:=cartographer_node --params-file /tmp/launch_params_xsm0qb27'].

@小鱼 182d9afc-3d86-4dfd-b511-a72e363978ad-58b7099ee05765d8dbc417f7eef3678.jpg

这个算法我用tb3仿真的可以弄。
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但是slamtoolbox和gmapping都不行。建立的tf树关系是对的
c49a98bc-149f-4e7b-a1aa-1e72ee047f2a-38e6c7f9ef8fc500c9848ae014b34a9.jpg
有问题的是map的那个average rate很大，而且每次刷新一次这个值就会变大。

@firefirefox 请问我用的ros1，也是出现了校验数字签名时出错，可以用这个方法解决吗，我的系统是ubuntu20.04，哪一条指令是需要修改成自己的ubuntu版本或者ros1的对应版本呢？

@3429494307 已修复