我有遇到和你相同的报错：[WARN]: Messages of type 0 arrived out of order (will print only once)，使用情景是ros2下使用rosbag播放预先录制的摄像头拍摄画面，当播放指令为循环播放时：ros2 bag play -l，代码中同步器会在当前这一次循环结束时产生这种报错。

这个问题解决了么

可能是环境问题，使用docker搭建humble环境下就可以正常运行了

官方有教程描述了如何使用纯定位模式：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html#pure-localization ，还可以参考这个： https://github.com/ros-mobile-robots/diffbot/blob/noetic-devel/diffbot_slam/launch/diffbot_cartographer.launch ，以及这个： https://github.com/ros-mobile-robots/diffbot/blob/noetic-devel/diffbot_slam/config/diffbot_lds_2d.lua

我在ros1 noetic 中的gazebo里面遇到过类似的问题，并且也没有解决，但是我当时发现了一个现象，我把车翻过来之后，就是轮子朝上之后，我让他执行转弯的命令时轮子是会按预期转动的，当时我弄的是一个差速小车，两轮的。我尝试过调节摩擦力那些都没有用，到现在都没搞明白是什么情况。

@320881578 这位仁兄提供的回答可能才是正解，@miracle 你可以尝试下

家人们，修好了，只需要在主函数开个线程去spin就可以了。

ccc，现在我宣布个事，我是个sb。

rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor; executor.add_node(node); std::thread spin_thread([&]() { executor.spin(); });

好了，此贴终结。

@fbjj 请问大佬是怎么装上的啊，我直接运行
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz
这个命令之后，可以安装上没有报错，但是使用
gz sim
显示gz: command not found。
能否赐教？

@2076354958 胡桃君，你还在嘛，我遇到了一样的问题0.0

请问一下 您是怎么解决的？谢谢

@3481856462 试试一键安装工具里更新一下ros源呢？我可以搜索到这个包，换完源在apt update更新一下索引数据库

之前的问题已解决原因为/odom话题名称没有对上

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目前最新问题，无法接受信息因为队列已满求教如何解决

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@aimaker 暂时没有啊，抱歉

我觉得应该是launch文件配置的问题，urdf本身是没错的。可以看看我的帖子能不能解决帖子地址

@2889839823 @小鱼