[ROS1 on Ubuntu 22.04] 在Ubuntu 22.04直接使用ROS1的新方案

Elysia

最早我发布在RCBBS

最近在Ubunutu22.04上编译打包了ROS1, 发布了第一个测试版本。经过我的测试，可以正常编译使用navigating，rviz等包，后续会补齐依赖等等信息，也可以支持打包其他的有用的第三方包。

第二版出炉啦！（2024/8/20）

首先确认自己用的是Ubuntu 22.04
执行如下命令：

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noetic
sudo apt update

然后安装你喜欢的版本，比如：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

目前第一版测试方法：
测试方法如下：

添加我的gpg签名

sudo curl -L -o /etc/apt/trusted.gpg.d/ros1-on-ubuntu.gpg.asc https://sourceforge.net/projects/ros-for-ubuntu/files/repo/ROSMirror/public-file.key

添加我的deb源

sudo bash -c "echo 'deb https://sourceforge.net/projects/ros-for-ubuntu/files/repo/ROSMirror jammy main' >> /etc/apt/sources.list.d/ros1-on-ubuntu.list"
sudo apt update

安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

可以测试使用了，有问题可以在帖子下面反馈或者在这里提issue：https://github.com/ganyuanzhen/ROS-on-Jammy

邵国微

博主，你好，deb源支持 x86 系统电脑吗

Elysia

@邵国微支持的是amd64。目前这个源是我做的第一版，之后会有拆成小包的第二版(^_^)

邵国微

@ganyuanzhen 好的，感谢博主

youjian2280

有Ubuntu 22.04上编译安装 ROS1 melodic 的版本吗？或者编译流程，自己编译太多依赖要解决了，还有坑

Elysia

@ganyuanzhen 24.04也编译好啦！使用方法类似：

sudo add-apt-repository ppa:ros-for-jammy/noble
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

LLXC

@ganyuanzhen 真的帮大忙了，新的笔记本20.04一大堆驱动装不上，无线网卡/蓝牙/触控板等等，看了各种教程都没办法，22.04又直接grub安装黑屏，找解决办法也没用，只能装了24.04，驱动什么的都支持非常好，最大的问题就是ROS1了，现在解决掉了，感激不尽

Elysia

@LLXC 有用就好，需要注意一个小问题就是移植的版本C++标准是17。然后24.04上rqt node_graph会显示一个多余的圆圈。其他的问题遇到了也可以提一下，看看有没有办法修补修补。

目前基本功能是正常的（）

邵国微

大佬，可以把rqt_bag源码改一下，现在直接运行rqt_bag会报错，重新下载ros1之后都需要重新改源码

Elysia

@邵国微最近事情有些多有空的话我看看吧。你也可以把修改的文件贴一份我好直接改

邵国微

@ganyuanzhen drawLine，drawRect，drawText等函数参数要求是整型

邵国微

@邵国微修改timeline_frame.py脚本

Elysia

@邵国微在 [ROS1 on Ubuntu 22.04] 在Ubuntu 22.04直接使用ROS1的新方案中说：

@邵国微修改timeline_frame.py脚本

ok 了解

Elysia

@邵国微已修复，远程更新需要一个小时左右才能生效，

Elysia

@ganyuanzhen 24.04 的 rqt_bag 还要修复一下。之后找时间修一下

ColinGu

请问按照您的方法安装后，安装moveit有什么注意事项？

Elysia

@ColinGu 现在我没有用了哈。安装方式应该和20.04没有区别哈。

ColinGu

@ganyuanzhen 您好，测试下来有很多问题，感觉moveit装不太上

Elysia

@ColinGu 在 [ROS1 on Ubuntu 22.04] 在Ubuntu 22.04直接使用ROS1的新方案中说：

@ganyuanzhen 您好，测试下来有很多问题，感觉moveit装不太上

确实，这安装要很多tricky的技巧，比如有些C++版本不兼容和库的更改都要手动处理

j

大佬你好，第二版是否无法安装moveit？