Windows下最简单最快速安装ROS/ROS2，一定成功的教程

小鱼

很多新手刚开始学习ROS的时候因为用不惯Linux，加上安装虚拟机的各种和安装ROS的时候各种难受的折腾，看着挺让人心疼，所以本篇文章主要针对Windows上利用Docker和各种奇淫技巧让你轻松在Windows上搭建好ROS/ROS2的开发环境。

前置教程：

安装wsl : https://zhuanlan.zhihu.com/p/466001838

教程一共分为几步：

安装choco工具
安装基础环境（python+vscode+docker+vsxsrv）
生成ROS/ROS2镜像，开始享受

安装choco

Windows，搜索poershell，右下角以管理员身份运行。

接着输入下面的指令，等待片刻，即可完成choco的安装。

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))

安装完成的标志是输入choco指令有回显。

安装vscode、vcxsrv docker-desktop

 choco install vscode vcxsrv docker-desktop  -y

这句话结束后，需要你重启一下电脑

生成ROS容器

也是一句话的事情

docker run -dit --name=d2lros2humble -v d:/home/d  -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 fishros2/ros:humble-desktop

之后搜索xlaunch，打开，下一页，下一页，接着勾掉一个选项，再勾上另外一个

点击完成。

小乌龟测试

docker exec -it d2lros2humble /bin/bash 
ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开新的powershell，小乌龟键盘控制

docker exec -it d2lros2humble /bin/bash 
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

编写代码

搜索code，打开vscode，左侧搜索插件，remote container ，第一个安装

安装完成后你可以看到

点击文件夹上的小加号，你就可以打开一个新的vscode，接着享受windows下开发ROS带来的便利吧~

当然还有一些小缺陷，比如硬件的支持不太友好，不过当你掌握了docker的使用方法后，你可以安装一个虚拟机，接着在windows下远程连接使用，也是非常的方便噢~

进一步探索：

wsl可视化：https://docs.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/tutorials/gui-apps
wsl安装：https://docs.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/install

gooci

@小鱼
这个是装的ROS2版本吗？如果要使用ROS版本怎么装？

diaochengdong

@3452188706 remote container现在搜不到了，有其他的插件可以替代么?

小鱼

@diaochengdong 应该还有，看看类似名字的

遇见

@小鱼在 Windows下最简单最快速安装ROS/ROS2，一定成功的教程中说：

五分饱🚉

@小鱼 PS C:\Users\Administrator> docker run -dit --name=d2lros2humble -v d:/home/d -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 fishros2/ros:humble-desktop
docker: error during connect: in the default daemon configuration on Windows, the docker client must be run with elevated privileges to connect: Post "http://%2F%2F.%2Fpipe%2Fdocker_engine/v1.24/containers/create?name=d2lros2humble": open //./pipe/docker_engine: The system cannot find the file specified.
See 'docker run --help'.

早点睡晚安吧

ubuntu20 使用源码安装好 humble 后，rosdepc 安装的依赖, 无法补全 humble

focal@ubuntu:~/ros2_humble$ rosversion -d
humble
focal@ubuntu:~/ros2_humble$ sudo apt install ros-hu
这里补全有foxy 没有humble

早点睡晚安吧

@1628799315 focal@ubuntu:~/ros2_humble$ sudo apt install ros-foxy-
Display all 1777 possibilities? (y or n)

🥠୧⍤⃝

这个ros2的没有roscore怎么解决啊

🥠୧⍤⃝

这个怎么没有ros1的版本的，我们需要的是ros1，或者ros2没有roscore，怎么解决这个

2360867583

@小鱼在 Windows下最简单最快速安装ROS/ROS2，一定成功的教程中说：

搜索xlaunch，打开，下一页，下一页，接着勾掉一个选项，再勾上另外一个

这里搜索xlaunch是怎么搜索呢?感谢指导！

小鱼

@2360867583 就直接再windows下搜索应用，上一步有安装：

@小鱼在 Windows下最简单最快速安装ROS/ROS2，一定成功的教程中说：

choco install vscode vcxsrv

啦啦啦

ros noetic如何安装

小鱼

@啦啦啦把命令中的镜像修改成noetic 就好

啦啦啦

@小鱼是这样吗docker run -dit --name=d2lros1noetic -v d:/home/d -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 fishros2/ros:noetic

小鱼

@啦啦啦在 Windows下最简单最快速安装ROS/ROS2，一定成功的教程中说：

fishros2/ros:noetic

可以的，关键是这里用noetic最好

啦啦啦

@小鱼显示这样，是因为网络原因吗

小鱼

@啦啦啦是的，网络原因

啦啦啦

@小鱼感谢！！！！！！

河舟

@diaochengdong dev container