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    [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试

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    FishBot机器人
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @775405893
      最后由 编辑

      @775405893 估计是版本问题，docker里面是22.04的，最好主机也用22.04，教程也是22.04的，还会有坑等着你。你那里有书吗，书上有源码驱动雷达的方法，只能用这个了，或者你需要等一段时间（半个月左右），我抽空时间来适配下24.04系统。

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      7754058937 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 7754058937
        775405893 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 好的谢谢，有书，我现在去翻一下😉

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @775405893
          最后由 编辑

          @775405893 第九章，你找找

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          • 4
            466413819
            最后由 编辑

            在ARM64架构下，ubuntu humble虚拟机
            zhao@zhao-virtual-machine:~$ xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
            access control disabled, clients can connect from any host
            WARNING: The requested image's platform (linux/amd64) does not match the detected host platform (linux/arm64/v8) and no specific platform was requested
            exec /bin/bash: exec format error
            请问小鱼有没有解决办法，有没有类似 miroros agent 的离线解决方案？

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @466413819
              最后由 编辑

              @466413819 arm架构下不支持这个镜像，需要按照

              拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
              拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
              拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

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              • 1
                1664486711 @小鱼
                最后由 编辑

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                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 1
                  1664486711
                  最后由 编辑

                  此回复已被删除！
                  1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 1
                    1664486711 @1664486711
                    最后由 编辑

                    此回复已被删除！
                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 2
                      279401783 @948287217
                      最后由 编辑

                      @948287217 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：

                      @小鱼 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：

                      ist，查看是否有scan话题。

                      b3b88269-3bd3-4d3f-a8a9-4b4c7420911a-图片.png
                      找不到/scan的话题

                      我也是同样的问题 没有scan 出来 系统是ubuntu24.04 jazzy 版本，这个要怎么解决

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @279401783
                        最后由 编辑

                        @279401783 大概要换系统，或者使用后面的源码方式使用

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                        • 小鱼小 小鱼 被引用 于这个主题
                        • 3
                          3120044269 @小鱼
                          最后由 编辑

                          此回复已被删除！
                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 3
                            3120044269
                            最后由 编辑

                            请问这个是什么问题呀，出现下面这个错误，已知ping可以正常运行，雷达是转的，跳线帽也是对的，ip地址配置正确，处于RUN MODE模式

                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][error] Check Sum 0x4B26 != 0x74C6
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][info] Scan Frequency: 5.00Hz
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][info] Fixed Size: 720
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][info] Sample Rate: 3.00K
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][info] Scan Frequency: 5.00Hz
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][info] Fixed Size: 720
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][info] Sample Rate: 3.00K
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][info] Single Fixed Size: 310
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][info] Sample Rate: 3.00K
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][info] Successed to check the lidar, Elapsed time 386 ms
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:32][info] Now lidar is scanning...
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:33][error] Check Sum 0x6C52 != 0x4370
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:34][error] Check Sum 0x7CF6 != 0x5C74
                            [ydlidar_node-2] [YDLIDAR ERROR]: -1 No error
                            [ydlidar_node-2] [ERROR] [1734880416.377512451] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:36][error] Timeout count: 1
                            [ydlidar_node-2] [YDLIDAR ERROR]: -1 Operation timed out
                            [ydlidar_node-2] [ERROR] [1734880417.378154871] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:37][error] Timeout count: 2
                            [ydlidar_node-2] [YDLIDAR ERROR]: -1 Operation timed out
                            [ydlidar_node-2] [ERROR] [1734880418.379028243] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                            [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:13:38][error] Timeout count: 3
                            [ydlidar_node-2] [YDLIDAR ERROR]: -1 Operation timed out
                            [ydlidar_node-2] [ERROR] [1734880419.379892913] [ydlidar_node]: Failed to get scan

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @3120044269
                              最后由 编辑

                              @3120044269 把前面部分也截取一下

                              小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                              • 3
                                3120044269 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 [INFO] [launch]: All log files can be found below /root/.ros/log/2024-12-22-15-43-42-718761-ea6d2dcc0496-58
                                [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                                [INFO] [tcp_server-1]: process started with pid [59]
                                [tcp_server-1] [INFO] [1734882223.432319749] [tcp_socket_server_node]: TCP端口:8888，已映射到串口设备:/tmp/tty_laser
                                [tcp_server-1] [INFO] [1734882223.432845278] [tcp_socket_server_node]: 等待接受连接..
                                [INFO] [ydlidar_node-2]: process started with pid [82]
                                [ydlidar_node-2] [INFO] [1734882226.288480684] [ydlidar_node]: [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.0.1
                                [ydlidar_node-2]
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:46][info] SDK initializing
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:46][info] SDK has been initialized
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:46][info] SDK Version: 1.2.9
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:46][info] Connect elapsed time 0 ms
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:46][info] Lidar successfully connected [/tmp/tty_laser:115200]
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:46][info] Lidar running correctly! The health status good
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:46][info] Current Lidar Model Code 12
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:46][info] Check status, Elapsed time 0 ms
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:46][info] Lidar init success, Elapsed time [1]ms
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:46][info] Start to getting intensity flag
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:49][info] [YDLIDAR] End to getting intensity flag
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:49][info] [YDLIDAR] Create thread 0xF7E00640
                                [ydlidar_node-2] [2024-12-22 15:43:49][info] Successed to start scan mode, Elapsed time 3564 ms

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @3120044269
                                  最后由 编辑

                                  @3120044269 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：

                                  tcp_server-1] [INFO] [1734882223.432319749] [tcp_socket_server_node]: TCP端口:8888，已映射到串口设备:/tmp/tty_laser
                                  [tcp_server-1] [INFO] [1734882223.432845278] [tcp_socket_server_node]: 等待接受连接..

                                  应该是没有连接成功，emm，方便加一下我微信吗

                                  小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                                  • 3
                                    3120044269 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 好的，怎么加呀

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @3120044269
                                      最后由 编辑

                                      @3120044269 公众号下方有二维码

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                                      • 3
                                        3120044269 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        @小鱼 加啦加啦，韓.

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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