鱼香ROS社区
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    [FishBot教程] 9.0.6. 雷达驱动及建图测试

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 建图
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 有些参数不一样

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      小鱼小 12818578961 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼

        amcl:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
            alpha1: 0.2
            alpha2: 0.2
            alpha3: 0.2
            alpha4: 0.2
            alpha5: 0.2
            base_frame_id: "base_footprint"
            beam_skip_distance: 0.5
            beam_skip_error_threshold: 0.9
            beam_skip_threshold: 0.3
            do_beamskip: false
            global_frame_id: "map"
            lambda_short: 0.1
            laser_likelihood_max_dist: 2.0
            laser_max_range: 100.0
            laser_min_range: -1.0
            laser_model_type: "likelihood_field"
            max_beams: 60
            max_particles: 2000
            min_particles: 500
            odom_frame_id: "odom"
            pf_err: 0.05
            pf_z: 0.99
            recovery_alpha_fast: 0.0
            recovery_alpha_slow: 0.0
            resample_interval: 1
            robot_model_type: "differential"
            save_pose_rate: 0.5
            sigma_hit: 0.2
            tf_broadcast: true
            transform_tolerance: 1.0
            update_min_a: 0.2
            update_min_d: 0.25
            z_hit: 0.5
            z_max: 0.05
            z_rand: 0.5
            z_short: 0.05
        
        amcl_map_client:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
        
        amcl_rclcpp_node:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
        
        bt_navigator:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
            global_frame: map
            robot_base_frame: base_link
            odom_topic: /odom
            default_bt_xml_filename: "navigate_w_replanning_and_recovery.xml"
            plugin_lib_names:
            - nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
            - nav2_follow_path_action_bt_node
            - nav2_back_up_action_bt_node
            - nav2_spin_action_bt_node
            - nav2_wait_action_bt_node
            - nav2_clear_costmap_service_bt_node
            - nav2_is_stuck_condition_bt_node
            - nav2_goal_reached_condition_bt_node
            - nav2_goal_updated_condition_bt_node
            - nav2_initial_pose_received_condition_bt_node
            - nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node
            - nav2_rate_controller_bt_node
            - nav2_distance_controller_bt_node
            - nav2_speed_controller_bt_node
            - nav2_recovery_node_bt_node
            - nav2_pipeline_sequence_bt_node
            - nav2_round_robin_node_bt_node
            - nav2_transform_available_condition_bt_node
            - nav2_time_expired_condition_bt_node
            - nav2_distance_traveled_condition_bt_node
        
        bt_navigator_rclcpp_node:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
        
        controller_server:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
            controller_frequency: 10.0
            min_x_velocity_threshold: 0.001
            min_y_velocity_threshold: 0.5
            min_theta_velocity_threshold: 0.001
            controller_plugins: ["FollowPath"]
        
            # DWB parameters
            FollowPath:
              plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"
              debug_trajectory_details: True
              min_vel_x: 0.0
              min_vel_y: 0.0
              max_vel_x: 0.22
              max_vel_y: 0.0
              max_vel_theta: 0.8
              min_speed_xy: 0.0
              max_speed_xy: 0.44
              min_speed_theta: 0.0
              # Add high threshold velocity for turtlebot 3 issue.
              # https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/issues/75
              acc_lim_x: 2.5
              acc_lim_y: 0.0
              acc_lim_theta: 0.2
              decel_lim_x: -0.5
              decel_lim_y: 0.0
              decel_lim_theta: -0.5
              vx_samples: 20
              vy_samples: 0
              vtheta_samples: 40
              sim_time: 1.5
              linear_granularity: 0.05
              angular_granularity: 0.025
              transform_tolerance: 0.2
              xy_goal_tolerance: 0.05
              trans_stopped_velocity: 0.25
              short_circuit_trajectory_evaluation: True
              stateful: True
              critics: ["RotateToGoal", "Oscillation", "BaseObstacle", "GoalAlign", "PathAlign", "PathDist", "GoalDist"]
              BaseObstacle.scale: 0.02
              PathAlign.scale: 32.0
              PathAlign.forward_point_distance: 0.1
              GoalAlign.scale: 24.0
              GoalAlign.forward_point_distance: 0.1
              PathDist.scale: 32.0
              GoalDist.scale: 24.0
              RotateToGoal.scale: 32.0
              RotateToGoal.slowing_factor: 5.0
              RotateToGoal.lookahead_time: -1.0
        
        controller_server_rclcpp_node:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
        
        local_costmap:
          local_costmap:
            ros__parameters:
              update_frequency: 5.0
              publish_frequency: 2.0
              global_frame: odom
              robot_base_frame: base_link
              use_sim_time: False
              rolling_window: true
              width: 3
              height: 3
              resolution: 0.05
              robot_radius: 0.1
              plugins: ["obstacle_layer", "voxel_layer", "inflation_layer"]
              inflation_layer:
                plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
                inflation_radius: 0.2
                cost_scaling_factor: 3.0
              obstacle_layer:
                plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
                enabled: True
                observation_sources: scan
                scan:
                  topic: /scan
                  max_obstacle_height: 2.0
                  clearing: True
                  marking: True
                  data_type: "LaserScan"
              voxel_layer:
                plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer"
                enabled: True
                publish_voxel_map: True
                origin_z: 0.0
                z_resolution: 0.05
                z_voxels: 16
                max_obstacle_height: 2.0
                mark_threshold: 0
                observation_sources: pointcloud
                pointcloud:
                  topic: /intel_realsense_r200_depth/points
                  max_obstacle_height: 2.0
                  clearing: True
                  marking: True
                  data_type: "PointCloud2"
              static_layer:
                map_subscribe_transient_local: True
              always_send_full_costmap: True
          local_costmap_client:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
          local_costmap_rclcpp_node:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
        
        global_costmap:
          global_costmap:
            ros__parameters:
              update_frequency: 1.0
              publish_frequency: 1.0
              global_frame: map
              robot_base_frame: base_link
              use_sim_time: False
              robot_radius: 0.1
              resolution: 0.05
              plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "voxel_layer", "inflation_layer"]
              obstacle_layer:
                plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
                enabled: True
                observation_sources: scan
                scan:
                  topic: /scan
                  max_obstacle_height: 2.0
                  clearing: True
                  marking: True
                  data_type: "LaserScan"
              voxel_layer:
                plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer"
                enabled: True
                publish_voxel_map: True
                origin_z: 0.0
                z_resolution: 0.05
                z_voxels: 16
                max_obstacle_height: 2.0
                mark_threshold: 0
                observation_sources: pointcloud
                pointcloud:
                  topic: /intel_realsense_r200_depth/points
                  max_obstacle_height: 2.0
                  clearing: True
                  marking: True
                  data_type: "PointCloud2"
              static_layer:
                plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
                map_subscribe_transient_local: True
              inflation_layer:
                plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
                cost_scaling_factor: 1.0
                inflation_radius: 0.55
              always_send_full_costmap: True
          global_costmap_client:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
          global_costmap_rclcpp_node:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
        
        map_server:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
            yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml"
        
        map_saver:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
            save_map_timeout: 5000
            free_thresh_default: 0.25
            occupied_thresh_default: 0.65
        
        planner_server:
          ros__parameters:
            expected_planner_frequency: 20.0
            use_sim_time: False
            planner_plugins: ["GridBased"]
            GridBased:
              plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"
              tolerance: 0.5
              use_astar: false
              allow_unknown: true
        
        planner_server_rclcpp_node:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
        
        recoveries_server:
          ros__parameters:
            costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
            footprint_topic: local_costmap/published_footprint
            cycle_frequency: 10.0
            recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
            spin:
              plugin: "nav2_recoveries/Spin"
            backup:
              plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
            wait:
              plugin: "nav2_recoveries/Wait"
            global_frame: odom
            robot_base_frame: base_link
            transform_timeout: 0.1
            use_sim_time: False
            simulate_ahead_time: 2.0
            max_rotational_vel: 1.0
            min_rotational_vel: 0.4
            rotational_acc_lim: 3.2
        
        robot_state_publisher:
          ros__parameters:
            use_sim_time: False
        

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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        • 12818578961
          1281857896 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 鱼哥,用最新的底板固件加上快速上手里面的fishbot.yaml可以很好实现导航,用那个fishbot_nav2.yaml就会加载不出地图,跑不了,应该是有缺东西

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 7754058937
            775405893
            最后由 编辑

            第三步,话题里面有scan,但出现警告是怎么回事😲
            屏幕截图 2024-09-10 120417.png

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @1281857896
              最后由 编辑

              @1281857896 对比下文件区别,可能哪里不对劲的

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @775405893
                最后由 编辑

                @775405893 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

                运行雷达的日志和上下文提供下

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                7754058937 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 7754058937
                  775405893 @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 屏幕截图 2024-09-10 120943.png

                  小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @775405893
                    最后由 编辑

                    @775405893 系统信息提供下:https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    7754058937 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @775405893
                      最后由 编辑

                      @775405893 雷达驱动意外挂了,重新运行下试试

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                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 7754058937
                        775405893 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 ubuntu 24 ,ros2是jazzy版,虚拟机桥接,雷达连的电脑热点。重启了一下还是这个问题,雷达地址能ping通。

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @775405893
                          最后由 编辑

                          @775405893 估计是版本问题,docker里面是22.04的,最好主机也用22.04,教程也是22.04的,还会有坑等着你。你那里有书吗,书上有源码驱动雷达的方法,只能用这个了,或者你需要等一段时间(半个月左右),我抽空时间来适配下24.04系统。

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                          7754058937 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 7754058937
                            775405893 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 好的谢谢,有书,我现在去翻一下😉

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @775405893
                              最后由 编辑

                              @775405893 第九章,你找找

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                              • 4
                                466413819
                                最后由 编辑

                                在ARM64架构下,ubuntu humble虚拟机
                                zhao@zhao-virtual-machine:~$ xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
                                access control disabled, clients can connect from any host
                                WARNING: The requested image's platform (linux/amd64) does not match the detected host platform (linux/arm64/v8) and no specific platform was requested
                                exec /bin/bash: exec format error
                                请问小鱼有没有解决办法,有没有类似 miroros agent 的离线解决方案?

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @466413819
                                  最后由 编辑

                                  @466413819 arm架构下不支持这个镜像,需要按照

                                  拓展1:FishBot配套雷达驱动教程(源码版)
                                  拓展2:树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
                                  拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航

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                                    1664486711 @小鱼
                                    最后由 编辑

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                                    • 1
                                      1664486711
                                      最后由 编辑

                                      此回复已被删除!
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                                        1664486711 @1664486711
                                        最后由 编辑

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                                          279401783 @948287217
                                          最后由 编辑

                                          @948287217 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说:

                                          @小鱼 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说:

                                          ist,查看是否有scan话题。

                                          b3b88269-3bd3-4d3f-a8a9-4b4c7420911a-图片.png
                                          找不到/scan的话题

                                          我也是同样的问题 没有scan 出来 系统是ubuntu24.04 jazzy 版本,这个要怎么解决

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @279401783
                                            最后由 编辑

                                            @279401783 大概要换系统,或者使用后面的源码方式使用

                                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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