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    [FishBot教程] 9.0.6. 雷达驱动及建图测试

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 建图
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @1281857896
      最后由 编辑

      @1281857896 你从快速上手教程里拷贝试试,或者直接用快速上手教程里的导航配置跑跑,看看能不能跑起来

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 有些参数不一样

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        小鱼小 12818578961 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼

          amcl:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
              alpha1: 0.2
              alpha2: 0.2
              alpha3: 0.2
              alpha4: 0.2
              alpha5: 0.2
              base_frame_id: "base_footprint"
              beam_skip_distance: 0.5
              beam_skip_error_threshold: 0.9
              beam_skip_threshold: 0.3
              do_beamskip: false
              global_frame_id: "map"
              lambda_short: 0.1
              laser_likelihood_max_dist: 2.0
              laser_max_range: 100.0
              laser_min_range: -1.0
              laser_model_type: "likelihood_field"
              max_beams: 60
              max_particles: 2000
              min_particles: 500
              odom_frame_id: "odom"
              pf_err: 0.05
              pf_z: 0.99
              recovery_alpha_fast: 0.0
              recovery_alpha_slow: 0.0
              resample_interval: 1
              robot_model_type: "differential"
              save_pose_rate: 0.5
              sigma_hit: 0.2
              tf_broadcast: true
              transform_tolerance: 1.0
              update_min_a: 0.2
              update_min_d: 0.25
              z_hit: 0.5
              z_max: 0.05
              z_rand: 0.5
              z_short: 0.05
          
          amcl_map_client:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
          
          amcl_rclcpp_node:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
          
          bt_navigator:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
              global_frame: map
              robot_base_frame: base_link
              odom_topic: /odom
              default_bt_xml_filename: "navigate_w_replanning_and_recovery.xml"
              plugin_lib_names:
              - nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
              - nav2_follow_path_action_bt_node
              - nav2_back_up_action_bt_node
              - nav2_spin_action_bt_node
              - nav2_wait_action_bt_node
              - nav2_clear_costmap_service_bt_node
              - nav2_is_stuck_condition_bt_node
              - nav2_goal_reached_condition_bt_node
              - nav2_goal_updated_condition_bt_node
              - nav2_initial_pose_received_condition_bt_node
              - nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node
              - nav2_rate_controller_bt_node
              - nav2_distance_controller_bt_node
              - nav2_speed_controller_bt_node
              - nav2_recovery_node_bt_node
              - nav2_pipeline_sequence_bt_node
              - nav2_round_robin_node_bt_node
              - nav2_transform_available_condition_bt_node
              - nav2_time_expired_condition_bt_node
              - nav2_distance_traveled_condition_bt_node
          
          bt_navigator_rclcpp_node:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
          
          controller_server:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
              controller_frequency: 10.0
              min_x_velocity_threshold: 0.001
              min_y_velocity_threshold: 0.5
              min_theta_velocity_threshold: 0.001
              controller_plugins: ["FollowPath"]
          
              # DWB parameters
              FollowPath:
                plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"
                debug_trajectory_details: True
                min_vel_x: 0.0
                min_vel_y: 0.0
                max_vel_x: 0.22
                max_vel_y: 0.0
                max_vel_theta: 0.8
                min_speed_xy: 0.0
                max_speed_xy: 0.44
                min_speed_theta: 0.0
                # Add high threshold velocity for turtlebot 3 issue.
                # https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/issues/75
                acc_lim_x: 2.5
                acc_lim_y: 0.0
                acc_lim_theta: 0.2
                decel_lim_x: -0.5
                decel_lim_y: 0.0
                decel_lim_theta: -0.5
                vx_samples: 20
                vy_samples: 0
                vtheta_samples: 40
                sim_time: 1.5
                linear_granularity: 0.05
                angular_granularity: 0.025
                transform_tolerance: 0.2
                xy_goal_tolerance: 0.05
                trans_stopped_velocity: 0.25
                short_circuit_trajectory_evaluation: True
                stateful: True
                critics: ["RotateToGoal", "Oscillation", "BaseObstacle", "GoalAlign", "PathAlign", "PathDist", "GoalDist"]
                BaseObstacle.scale: 0.02
                PathAlign.scale: 32.0
                PathAlign.forward_point_distance: 0.1
                GoalAlign.scale: 24.0
                GoalAlign.forward_point_distance: 0.1
                PathDist.scale: 32.0
                GoalDist.scale: 24.0
                RotateToGoal.scale: 32.0
                RotateToGoal.slowing_factor: 5.0
                RotateToGoal.lookahead_time: -1.0
          
          controller_server_rclcpp_node:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
          
          local_costmap:
            local_costmap:
              ros__parameters:
                update_frequency: 5.0
                publish_frequency: 2.0
                global_frame: odom
                robot_base_frame: base_link
                use_sim_time: False
                rolling_window: true
                width: 3
                height: 3
                resolution: 0.05
                robot_radius: 0.1
                plugins: ["obstacle_layer", "voxel_layer", "inflation_layer"]
                inflation_layer:
                  plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
                  inflation_radius: 0.2
                  cost_scaling_factor: 3.0
                obstacle_layer:
                  plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
                  enabled: True
                  observation_sources: scan
                  scan:
                    topic: /scan
                    max_obstacle_height: 2.0
                    clearing: True
                    marking: True
                    data_type: "LaserScan"
                voxel_layer:
                  plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer"
                  enabled: True
                  publish_voxel_map: True
                  origin_z: 0.0
                  z_resolution: 0.05
                  z_voxels: 16
                  max_obstacle_height: 2.0
                  mark_threshold: 0
                  observation_sources: pointcloud
                  pointcloud:
                    topic: /intel_realsense_r200_depth/points
                    max_obstacle_height: 2.0
                    clearing: True
                    marking: True
                    data_type: "PointCloud2"
                static_layer:
                  map_subscribe_transient_local: True
                always_send_full_costmap: True
            local_costmap_client:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
            local_costmap_rclcpp_node:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
          
          global_costmap:
            global_costmap:
              ros__parameters:
                update_frequency: 1.0
                publish_frequency: 1.0
                global_frame: map
                robot_base_frame: base_link
                use_sim_time: False
                robot_radius: 0.1
                resolution: 0.05
                plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "voxel_layer", "inflation_layer"]
                obstacle_layer:
                  plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
                  enabled: True
                  observation_sources: scan
                  scan:
                    topic: /scan
                    max_obstacle_height: 2.0
                    clearing: True
                    marking: True
                    data_type: "LaserScan"
                voxel_layer:
                  plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer"
                  enabled: True
                  publish_voxel_map: True
                  origin_z: 0.0
                  z_resolution: 0.05
                  z_voxels: 16
                  max_obstacle_height: 2.0
                  mark_threshold: 0
                  observation_sources: pointcloud
                  pointcloud:
                    topic: /intel_realsense_r200_depth/points
                    max_obstacle_height: 2.0
                    clearing: True
                    marking: True
                    data_type: "PointCloud2"
                static_layer:
                  plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
                  map_subscribe_transient_local: True
                inflation_layer:
                  plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
                  cost_scaling_factor: 1.0
                  inflation_radius: 0.55
                always_send_full_costmap: True
            global_costmap_client:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
            global_costmap_rclcpp_node:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
          
          map_server:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
              yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml"
          
          map_saver:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
              save_map_timeout: 5000
              free_thresh_default: 0.25
              occupied_thresh_default: 0.65
          
          planner_server:
            ros__parameters:
              expected_planner_frequency: 20.0
              use_sim_time: False
              planner_plugins: ["GridBased"]
              GridBased:
                plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"
                tolerance: 0.5
                use_astar: false
                allow_unknown: true
          
          planner_server_rclcpp_node:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
          
          recoveries_server:
            ros__parameters:
              costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
              footprint_topic: local_costmap/published_footprint
              cycle_frequency: 10.0
              recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
              spin:
                plugin: "nav2_recoveries/Spin"
              backup:
                plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
              wait:
                plugin: "nav2_recoveries/Wait"
              global_frame: odom
              robot_base_frame: base_link
              transform_timeout: 0.1
              use_sim_time: False
              simulate_ahead_time: 2.0
              max_rotational_vel: 1.0
              min_rotational_vel: 0.4
              rotational_acc_lim: 3.2
          
          robot_state_publisher:
            ros__parameters:
              use_sim_time: False
          

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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          • 12818578961
            1281857896 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 鱼哥,用最新的底板固件加上快速上手里面的fishbot.yaml可以很好实现导航,用那个fishbot_nav2.yaml就会加载不出地图,跑不了,应该是有缺东西

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 7754058937
              775405893
              最后由 编辑

              第三步,话题里面有scan,但出现警告是怎么回事😲
              屏幕截图 2024-09-10 120417.png

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @1281857896
                最后由 编辑

                @1281857896 对比下文件区别,可能哪里不对劲的

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                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @775405893
                  最后由 编辑

                  @775405893 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

                  运行雷达的日志和上下文提供下

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                  7754058937 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 7754058937
                    775405893 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 屏幕截图 2024-09-10 120943.png

                    小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @775405893
                      最后由 编辑

                      @775405893 系统信息提供下:https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

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                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @775405893
                        最后由 编辑

                        @775405893 雷达驱动意外挂了,重新运行下试试

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                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 7754058937
                          775405893 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 ubuntu 24 ,ros2是jazzy版,虚拟机桥接,雷达连的电脑热点。重启了一下还是这个问题,雷达地址能ping通。

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @775405893
                            最后由 编辑

                            @775405893 估计是版本问题,docker里面是22.04的,最好主机也用22.04,教程也是22.04的,还会有坑等着你。你那里有书吗,书上有源码驱动雷达的方法,只能用这个了,或者你需要等一段时间(半个月左右),我抽空时间来适配下24.04系统。

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                            • 7754058937
                              775405893 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 好的谢谢,有书,我现在去翻一下😉

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @775405893
                                最后由 编辑

                                @775405893 第九章,你找找

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                                • 4
                                  466413819
                                  最后由 编辑

                                  在ARM64架构下,ubuntu humble虚拟机
                                  zhao@zhao-virtual-machine:~$ xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
                                  access control disabled, clients can connect from any host
                                  WARNING: The requested image's platform (linux/amd64) does not match the detected host platform (linux/arm64/v8) and no specific platform was requested
                                  exec /bin/bash: exec format error
                                  请问小鱼有没有解决办法,有没有类似 miroros agent 的离线解决方案?

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @466413819
                                    最后由 编辑

                                    @466413819 arm架构下不支持这个镜像,需要按照

                                    拓展1:FishBot配套雷达驱动教程(源码版)
                                    拓展2:树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
                                    拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航

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                                      1664486711 @小鱼
                                      最后由 编辑

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                                        1664486711
                                        最后由 编辑

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                                          1664486711 @1664486711
                                          最后由 编辑

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                                            279401783 @948287217
                                            最后由 编辑

                                            @948287217 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说:

                                            @小鱼 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说:

                                            ist,查看是否有scan话题。

                                            b3b88269-3bd3-4d3f-a8a9-4b4c7420911a-图片.png
                                            找不到/scan的话题

                                            我也是同样的问题 没有scan 出来 系统是ubuntu24.04 jazzy 版本,这个要怎么解决

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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