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    [FishBot教程] 9.0.6. 雷达驱动及建图测试

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 建图
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    • 12818578961
      1281857896 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 不好意思,这个没考虑到

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1281857896
        最后由 编辑

        @1281857896 这个参数是哪里来的

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        12818578961 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 12818578961
          1281857896 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 第17章建图与导航实践 fishbot导航实现 fishbot导航实现那块安装了nav2功能包,然后从功能包里复制出来的参数就这么多,我刚打开功能包确实是这些参数
          复制的时候用的下面这个命令
          cp /opt/ros/$ROS_DISTRO/share/nav2_bringup/params/nav2_params.yaml src/fishbot_navigation2/config

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @1281857896
            最后由 编辑

            @1281857896 你从快速上手教程里拷贝试试,或者直接用快速上手教程里的导航配置跑跑,看看能不能跑起来

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 有些参数不一样

              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              小鱼小 12818578961 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼

                amcl:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                    alpha1: 0.2
                    alpha2: 0.2
                    alpha3: 0.2
                    alpha4: 0.2
                    alpha5: 0.2
                    base_frame_id: "base_footprint"
                    beam_skip_distance: 0.5
                    beam_skip_error_threshold: 0.9
                    beam_skip_threshold: 0.3
                    do_beamskip: false
                    global_frame_id: "map"
                    lambda_short: 0.1
                    laser_likelihood_max_dist: 2.0
                    laser_max_range: 100.0
                    laser_min_range: -1.0
                    laser_model_type: "likelihood_field"
                    max_beams: 60
                    max_particles: 2000
                    min_particles: 500
                    odom_frame_id: "odom"
                    pf_err: 0.05
                    pf_z: 0.99
                    recovery_alpha_fast: 0.0
                    recovery_alpha_slow: 0.0
                    resample_interval: 1
                    robot_model_type: "differential"
                    save_pose_rate: 0.5
                    sigma_hit: 0.2
                    tf_broadcast: true
                    transform_tolerance: 1.0
                    update_min_a: 0.2
                    update_min_d: 0.25
                    z_hit: 0.5
                    z_max: 0.05
                    z_rand: 0.5
                    z_short: 0.05
                
                amcl_map_client:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                
                amcl_rclcpp_node:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                
                bt_navigator:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                    global_frame: map
                    robot_base_frame: base_link
                    odom_topic: /odom
                    default_bt_xml_filename: "navigate_w_replanning_and_recovery.xml"
                    plugin_lib_names:
                    - nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
                    - nav2_follow_path_action_bt_node
                    - nav2_back_up_action_bt_node
                    - nav2_spin_action_bt_node
                    - nav2_wait_action_bt_node
                    - nav2_clear_costmap_service_bt_node
                    - nav2_is_stuck_condition_bt_node
                    - nav2_goal_reached_condition_bt_node
                    - nav2_goal_updated_condition_bt_node
                    - nav2_initial_pose_received_condition_bt_node
                    - nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node
                    - nav2_rate_controller_bt_node
                    - nav2_distance_controller_bt_node
                    - nav2_speed_controller_bt_node
                    - nav2_recovery_node_bt_node
                    - nav2_pipeline_sequence_bt_node
                    - nav2_round_robin_node_bt_node
                    - nav2_transform_available_condition_bt_node
                    - nav2_time_expired_condition_bt_node
                    - nav2_distance_traveled_condition_bt_node
                
                bt_navigator_rclcpp_node:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                
                controller_server:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                    controller_frequency: 10.0
                    min_x_velocity_threshold: 0.001
                    min_y_velocity_threshold: 0.5
                    min_theta_velocity_threshold: 0.001
                    controller_plugins: ["FollowPath"]
                
                    # DWB parameters
                    FollowPath:
                      plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"
                      debug_trajectory_details: True
                      min_vel_x: 0.0
                      min_vel_y: 0.0
                      max_vel_x: 0.22
                      max_vel_y: 0.0
                      max_vel_theta: 0.8
                      min_speed_xy: 0.0
                      max_speed_xy: 0.44
                      min_speed_theta: 0.0
                      # Add high threshold velocity for turtlebot 3 issue.
                      # https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/issues/75
                      acc_lim_x: 2.5
                      acc_lim_y: 0.0
                      acc_lim_theta: 0.2
                      decel_lim_x: -0.5
                      decel_lim_y: 0.0
                      decel_lim_theta: -0.5
                      vx_samples: 20
                      vy_samples: 0
                      vtheta_samples: 40
                      sim_time: 1.5
                      linear_granularity: 0.05
                      angular_granularity: 0.025
                      transform_tolerance: 0.2
                      xy_goal_tolerance: 0.05
                      trans_stopped_velocity: 0.25
                      short_circuit_trajectory_evaluation: True
                      stateful: True
                      critics: ["RotateToGoal", "Oscillation", "BaseObstacle", "GoalAlign", "PathAlign", "PathDist", "GoalDist"]
                      BaseObstacle.scale: 0.02
                      PathAlign.scale: 32.0
                      PathAlign.forward_point_distance: 0.1
                      GoalAlign.scale: 24.0
                      GoalAlign.forward_point_distance: 0.1
                      PathDist.scale: 32.0
                      GoalDist.scale: 24.0
                      RotateToGoal.scale: 32.0
                      RotateToGoal.slowing_factor: 5.0
                      RotateToGoal.lookahead_time: -1.0
                
                controller_server_rclcpp_node:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                
                local_costmap:
                  local_costmap:
                    ros__parameters:
                      update_frequency: 5.0
                      publish_frequency: 2.0
                      global_frame: odom
                      robot_base_frame: base_link
                      use_sim_time: False
                      rolling_window: true
                      width: 3
                      height: 3
                      resolution: 0.05
                      robot_radius: 0.1
                      plugins: ["obstacle_layer", "voxel_layer", "inflation_layer"]
                      inflation_layer:
                        plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
                        inflation_radius: 0.2
                        cost_scaling_factor: 3.0
                      obstacle_layer:
                        plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
                        enabled: True
                        observation_sources: scan
                        scan:
                          topic: /scan
                          max_obstacle_height: 2.0
                          clearing: True
                          marking: True
                          data_type: "LaserScan"
                      voxel_layer:
                        plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer"
                        enabled: True
                        publish_voxel_map: True
                        origin_z: 0.0
                        z_resolution: 0.05
                        z_voxels: 16
                        max_obstacle_height: 2.0
                        mark_threshold: 0
                        observation_sources: pointcloud
                        pointcloud:
                          topic: /intel_realsense_r200_depth/points
                          max_obstacle_height: 2.0
                          clearing: True
                          marking: True
                          data_type: "PointCloud2"
                      static_layer:
                        map_subscribe_transient_local: True
                      always_send_full_costmap: True
                  local_costmap_client:
                    ros__parameters:
                      use_sim_time: False
                  local_costmap_rclcpp_node:
                    ros__parameters:
                      use_sim_time: False
                
                global_costmap:
                  global_costmap:
                    ros__parameters:
                      update_frequency: 1.0
                      publish_frequency: 1.0
                      global_frame: map
                      robot_base_frame: base_link
                      use_sim_time: False
                      robot_radius: 0.1
                      resolution: 0.05
                      plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "voxel_layer", "inflation_layer"]
                      obstacle_layer:
                        plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
                        enabled: True
                        observation_sources: scan
                        scan:
                          topic: /scan
                          max_obstacle_height: 2.0
                          clearing: True
                          marking: True
                          data_type: "LaserScan"
                      voxel_layer:
                        plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer"
                        enabled: True
                        publish_voxel_map: True
                        origin_z: 0.0
                        z_resolution: 0.05
                        z_voxels: 16
                        max_obstacle_height: 2.0
                        mark_threshold: 0
                        observation_sources: pointcloud
                        pointcloud:
                          topic: /intel_realsense_r200_depth/points
                          max_obstacle_height: 2.0
                          clearing: True
                          marking: True
                          data_type: "PointCloud2"
                      static_layer:
                        plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
                        map_subscribe_transient_local: True
                      inflation_layer:
                        plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
                        cost_scaling_factor: 1.0
                        inflation_radius: 0.55
                      always_send_full_costmap: True
                  global_costmap_client:
                    ros__parameters:
                      use_sim_time: False
                  global_costmap_rclcpp_node:
                    ros__parameters:
                      use_sim_time: False
                
                map_server:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                    yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml"
                
                map_saver:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                    save_map_timeout: 5000
                    free_thresh_default: 0.25
                    occupied_thresh_default: 0.65
                
                planner_server:
                  ros__parameters:
                    expected_planner_frequency: 20.0
                    use_sim_time: False
                    planner_plugins: ["GridBased"]
                    GridBased:
                      plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"
                      tolerance: 0.5
                      use_astar: false
                      allow_unknown: true
                
                planner_server_rclcpp_node:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                
                recoveries_server:
                  ros__parameters:
                    costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
                    footprint_topic: local_costmap/published_footprint
                    cycle_frequency: 10.0
                    recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
                    spin:
                      plugin: "nav2_recoveries/Spin"
                    backup:
                      plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
                    wait:
                      plugin: "nav2_recoveries/Wait"
                    global_frame: odom
                    robot_base_frame: base_link
                    transform_timeout: 0.1
                    use_sim_time: False
                    simulate_ahead_time: 2.0
                    max_rotational_vel: 1.0
                    min_rotational_vel: 0.4
                    rotational_acc_lim: 3.2
                
                robot_state_publisher:
                  ros__parameters:
                    use_sim_time: False
                

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                • 12818578961
                  1281857896 @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 鱼哥,用最新的底板固件加上快速上手里面的fishbot.yaml可以很好实现导航,用那个fishbot_nav2.yaml就会加载不出地图,跑不了,应该是有缺东西

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 7754058937
                    775405893
                    最后由 编辑

                    第三步,话题里面有scan,但出现警告是怎么回事😲
                    屏幕截图 2024-09-10 120417.png

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @1281857896
                      最后由 编辑

                      @1281857896 对比下文件区别,可能哪里不对劲的

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                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @775405893
                        最后由 编辑

                        @775405893 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

                        运行雷达的日志和上下文提供下

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                        • 7754058937
                          775405893 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 屏幕截图 2024-09-10 120943.png

                          小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @775405893
                            最后由 编辑

                            @775405893 系统信息提供下:https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

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                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @775405893
                              最后由 编辑

                              @775405893 雷达驱动意外挂了,重新运行下试试

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                              • 7754058937
                                775405893 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 ubuntu 24 ,ros2是jazzy版,虚拟机桥接,雷达连的电脑热点。重启了一下还是这个问题,雷达地址能ping通。

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @775405893
                                  最后由 编辑

                                  @775405893 估计是版本问题,docker里面是22.04的,最好主机也用22.04,教程也是22.04的,还会有坑等着你。你那里有书吗,书上有源码驱动雷达的方法,只能用这个了,或者你需要等一段时间(半个月左右),我抽空时间来适配下24.04系统。

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                                  7754058937 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 7754058937
                                    775405893 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 好的谢谢,有书,我现在去翻一下😉

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @775405893
                                      最后由 编辑

                                      @775405893 第九章,你找找

                                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                      • 4
                                        466413819
                                        最后由 编辑

                                        在ARM64架构下,ubuntu humble虚拟机
                                        zhao@zhao-virtual-machine:~$ xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
                                        access control disabled, clients can connect from any host
                                        WARNING: The requested image's platform (linux/amd64) does not match the detected host platform (linux/arm64/v8) and no specific platform was requested
                                        exec /bin/bash: exec format error
                                        请问小鱼有没有解决办法,有没有类似 miroros agent 的离线解决方案?

                                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小鱼小
                                          小鱼 技术大佬 @466413819
                                          最后由 编辑

                                          @466413819 arm架构下不支持这个镜像,需要按照

                                          拓展1:FishBot配套雷达驱动教程(源码版)
                                          拓展2:树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
                                          拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航

                                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                          • 1
                                            1664486711 @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            此回复已被删除!
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