鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知:禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题,发现相关帖子会立马删除封号
    提问前必看的发帖注意事项: 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    [FishBot教程] 9.0.6. 雷达驱动及建图测试

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 建图
    51
    202
    55.3k
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • 12818578961
      1281857896 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 第17章建图与导航实践 fishbot导航实现 fishbot导航实现那块安装了nav2功能包,然后从功能包里复制出来的参数就这么多,我刚打开功能包确实是这些参数
      复制的时候用的下面这个命令
      cp /opt/ros/$ROS_DISTRO/share/nav2_bringup/params/nav2_params.yaml src/fishbot_navigation2/config

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1281857896
        最后由 编辑

        @1281857896 你从快速上手教程里拷贝试试,或者直接用快速上手教程里的导航配置跑跑,看看能不能跑起来

        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 有些参数不一样

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          小鱼小 12818578961 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼

            amcl:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
                alpha1: 0.2
                alpha2: 0.2
                alpha3: 0.2
                alpha4: 0.2
                alpha5: 0.2
                base_frame_id: "base_footprint"
                beam_skip_distance: 0.5
                beam_skip_error_threshold: 0.9
                beam_skip_threshold: 0.3
                do_beamskip: false
                global_frame_id: "map"
                lambda_short: 0.1
                laser_likelihood_max_dist: 2.0
                laser_max_range: 100.0
                laser_min_range: -1.0
                laser_model_type: "likelihood_field"
                max_beams: 60
                max_particles: 2000
                min_particles: 500
                odom_frame_id: "odom"
                pf_err: 0.05
                pf_z: 0.99
                recovery_alpha_fast: 0.0
                recovery_alpha_slow: 0.0
                resample_interval: 1
                robot_model_type: "differential"
                save_pose_rate: 0.5
                sigma_hit: 0.2
                tf_broadcast: true
                transform_tolerance: 1.0
                update_min_a: 0.2
                update_min_d: 0.25
                z_hit: 0.5
                z_max: 0.05
                z_rand: 0.5
                z_short: 0.05
            
            amcl_map_client:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
            
            amcl_rclcpp_node:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
            
            bt_navigator:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
                global_frame: map
                robot_base_frame: base_link
                odom_topic: /odom
                default_bt_xml_filename: "navigate_w_replanning_and_recovery.xml"
                plugin_lib_names:
                - nav2_compute_path_to_pose_action_bt_node
                - nav2_follow_path_action_bt_node
                - nav2_back_up_action_bt_node
                - nav2_spin_action_bt_node
                - nav2_wait_action_bt_node
                - nav2_clear_costmap_service_bt_node
                - nav2_is_stuck_condition_bt_node
                - nav2_goal_reached_condition_bt_node
                - nav2_goal_updated_condition_bt_node
                - nav2_initial_pose_received_condition_bt_node
                - nav2_reinitialize_global_localization_service_bt_node
                - nav2_rate_controller_bt_node
                - nav2_distance_controller_bt_node
                - nav2_speed_controller_bt_node
                - nav2_recovery_node_bt_node
                - nav2_pipeline_sequence_bt_node
                - nav2_round_robin_node_bt_node
                - nav2_transform_available_condition_bt_node
                - nav2_time_expired_condition_bt_node
                - nav2_distance_traveled_condition_bt_node
            
            bt_navigator_rclcpp_node:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
            
            controller_server:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
                controller_frequency: 10.0
                min_x_velocity_threshold: 0.001
                min_y_velocity_threshold: 0.5
                min_theta_velocity_threshold: 0.001
                controller_plugins: ["FollowPath"]
            
                # DWB parameters
                FollowPath:
                  plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"
                  debug_trajectory_details: True
                  min_vel_x: 0.0
                  min_vel_y: 0.0
                  max_vel_x: 0.22
                  max_vel_y: 0.0
                  max_vel_theta: 0.8
                  min_speed_xy: 0.0
                  max_speed_xy: 0.44
                  min_speed_theta: 0.0
                  # Add high threshold velocity for turtlebot 3 issue.
                  # https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/issues/75
                  acc_lim_x: 2.5
                  acc_lim_y: 0.0
                  acc_lim_theta: 0.2
                  decel_lim_x: -0.5
                  decel_lim_y: 0.0
                  decel_lim_theta: -0.5
                  vx_samples: 20
                  vy_samples: 0
                  vtheta_samples: 40
                  sim_time: 1.5
                  linear_granularity: 0.05
                  angular_granularity: 0.025
                  transform_tolerance: 0.2
                  xy_goal_tolerance: 0.05
                  trans_stopped_velocity: 0.25
                  short_circuit_trajectory_evaluation: True
                  stateful: True
                  critics: ["RotateToGoal", "Oscillation", "BaseObstacle", "GoalAlign", "PathAlign", "PathDist", "GoalDist"]
                  BaseObstacle.scale: 0.02
                  PathAlign.scale: 32.0
                  PathAlign.forward_point_distance: 0.1
                  GoalAlign.scale: 24.0
                  GoalAlign.forward_point_distance: 0.1
                  PathDist.scale: 32.0
                  GoalDist.scale: 24.0
                  RotateToGoal.scale: 32.0
                  RotateToGoal.slowing_factor: 5.0
                  RotateToGoal.lookahead_time: -1.0
            
            controller_server_rclcpp_node:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
            
            local_costmap:
              local_costmap:
                ros__parameters:
                  update_frequency: 5.0
                  publish_frequency: 2.0
                  global_frame: odom
                  robot_base_frame: base_link
                  use_sim_time: False
                  rolling_window: true
                  width: 3
                  height: 3
                  resolution: 0.05
                  robot_radius: 0.1
                  plugins: ["obstacle_layer", "voxel_layer", "inflation_layer"]
                  inflation_layer:
                    plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
                    inflation_radius: 0.2
                    cost_scaling_factor: 3.0
                  obstacle_layer:
                    plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
                    enabled: True
                    observation_sources: scan
                    scan:
                      topic: /scan
                      max_obstacle_height: 2.0
                      clearing: True
                      marking: True
                      data_type: "LaserScan"
                  voxel_layer:
                    plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer"
                    enabled: True
                    publish_voxel_map: True
                    origin_z: 0.0
                    z_resolution: 0.05
                    z_voxels: 16
                    max_obstacle_height: 2.0
                    mark_threshold: 0
                    observation_sources: pointcloud
                    pointcloud:
                      topic: /intel_realsense_r200_depth/points
                      max_obstacle_height: 2.0
                      clearing: True
                      marking: True
                      data_type: "PointCloud2"
                  static_layer:
                    map_subscribe_transient_local: True
                  always_send_full_costmap: True
              local_costmap_client:
                ros__parameters:
                  use_sim_time: False
              local_costmap_rclcpp_node:
                ros__parameters:
                  use_sim_time: False
            
            global_costmap:
              global_costmap:
                ros__parameters:
                  update_frequency: 1.0
                  publish_frequency: 1.0
                  global_frame: map
                  robot_base_frame: base_link
                  use_sim_time: False
                  robot_radius: 0.1
                  resolution: 0.05
                  plugins: ["static_layer", "obstacle_layer", "voxel_layer", "inflation_layer"]
                  obstacle_layer:
                    plugin: "nav2_costmap_2d::ObstacleLayer"
                    enabled: True
                    observation_sources: scan
                    scan:
                      topic: /scan
                      max_obstacle_height: 2.0
                      clearing: True
                      marking: True
                      data_type: "LaserScan"
                  voxel_layer:
                    plugin: "nav2_costmap_2d::VoxelLayer"
                    enabled: True
                    publish_voxel_map: True
                    origin_z: 0.0
                    z_resolution: 0.05
                    z_voxels: 16
                    max_obstacle_height: 2.0
                    mark_threshold: 0
                    observation_sources: pointcloud
                    pointcloud:
                      topic: /intel_realsense_r200_depth/points
                      max_obstacle_height: 2.0
                      clearing: True
                      marking: True
                      data_type: "PointCloud2"
                  static_layer:
                    plugin: "nav2_costmap_2d::StaticLayer"
                    map_subscribe_transient_local: True
                  inflation_layer:
                    plugin: "nav2_costmap_2d::InflationLayer"
                    cost_scaling_factor: 1.0
                    inflation_radius: 0.55
                  always_send_full_costmap: True
              global_costmap_client:
                ros__parameters:
                  use_sim_time: False
              global_costmap_rclcpp_node:
                ros__parameters:
                  use_sim_time: False
            
            map_server:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
                yaml_filename: "turtlebot3_world.yaml"
            
            map_saver:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
                save_map_timeout: 5000
                free_thresh_default: 0.25
                occupied_thresh_default: 0.65
            
            planner_server:
              ros__parameters:
                expected_planner_frequency: 20.0
                use_sim_time: False
                planner_plugins: ["GridBased"]
                GridBased:
                  plugin: "nav2_navfn_planner/NavfnPlanner"
                  tolerance: 0.5
                  use_astar: false
                  allow_unknown: true
            
            planner_server_rclcpp_node:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
            
            recoveries_server:
              ros__parameters:
                costmap_topic: local_costmap/costmap_raw
                footprint_topic: local_costmap/published_footprint
                cycle_frequency: 10.0
                recovery_plugins: ["spin", "backup", "wait"]
                spin:
                  plugin: "nav2_recoveries/Spin"
                backup:
                  plugin: "nav2_recoveries/BackUp"
                wait:
                  plugin: "nav2_recoveries/Wait"
                global_frame: odom
                robot_base_frame: base_link
                transform_timeout: 0.1
                use_sim_time: False
                simulate_ahead_time: 2.0
                max_rotational_vel: 1.0
                min_rotational_vel: 0.4
                rotational_acc_lim: 3.2
            
            robot_state_publisher:
              ros__parameters:
                use_sim_time: False
            

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 12818578961
              1281857896 @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 鱼哥,用最新的底板固件加上快速上手里面的fishbot.yaml可以很好实现导航,用那个fishbot_nav2.yaml就会加载不出地图,跑不了,应该是有缺东西

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 7754058937
                775405893
                最后由 编辑

                第三步,话题里面有scan,但出现警告是怎么回事😲
                屏幕截图 2024-09-10 120417.png

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @1281857896
                  最后由 编辑

                  @1281857896 对比下文件区别,可能哪里不对劲的

                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @775405893
                    最后由 编辑

                    @775405893 https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

                    运行雷达的日志和上下文提供下

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    7754058937 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 7754058937
                      775405893 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 屏幕截图 2024-09-10 120943.png

                      小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @775405893
                        最后由 编辑

                        @775405893 系统信息提供下:https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        7754058937 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @775405893
                          最后由 编辑

                          @775405893 雷达驱动意外挂了,重新运行下试试

                          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 7754058937
                            775405893 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 ubuntu 24 ,ros2是jazzy版,虚拟机桥接,雷达连的电脑热点。重启了一下还是这个问题,雷达地址能ping通。

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @775405893
                              最后由 编辑

                              @775405893 估计是版本问题,docker里面是22.04的,最好主机也用22.04,教程也是22.04的,还会有坑等着你。你那里有书吗,书上有源码驱动雷达的方法,只能用这个了,或者你需要等一段时间(半个月左右),我抽空时间来适配下24.04系统。

                              新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              7754058937 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 7754058937
                                775405893 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 好的谢谢,有书,我现在去翻一下😉

                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @775405893
                                  最后由 编辑

                                  @775405893 第九章,你找找

                                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 4
                                    466413819
                                    最后由 编辑

                                    在ARM64架构下,ubuntu humble虚拟机
                                    zhao@zhao-virtual-machine:~$ xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
                                    access control disabled, clients can connect from any host
                                    WARNING: The requested image's platform (linux/amd64) does not match the detected host platform (linux/arm64/v8) and no specific platform was requested
                                    exec /bin/bash: exec format error
                                    请问小鱼有没有解决办法,有没有类似 miroros agent 的离线解决方案?

                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @466413819
                                      最后由 编辑

                                      @466413819 arm架构下不支持这个镜像,需要按照

                                      拓展1:FishBot配套雷达驱动教程(源码版)
                                      拓展2:树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
                                      拓展3:FishBot 树莓派配置建图导航

                                      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 1
                                        1664486711 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        此回复已被删除!
                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 1
                                          1664486711
                                          最后由 编辑

                                          此回复已被删除!
                                          1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 1
                                            1664486711 @1664486711
                                            最后由 编辑

                                            此回复已被删除!
                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 第一个帖子
                                              最后一个帖子
                                            皖ICP备16016415号-7
                                            Powered by NodeBB | 鱼香ROS