[FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试

[小鱼]

@13768252287 1.检查雷达模式 2.检查网络 客服发送的资料里有一个常见问题解答，其中讲解了网络相关的问题，能ping通不一定可以通信

[2826778595]

@1461307079 我的也不能连接，桥接模式怎么设置的？VMware16 没找到虚拟网络编辑器。

[2826778595]

虚拟机上运行乌班图22.04，net连接。始终无法连接成功。

[小鱼]

@2826778595 找客服要一下常见问题解答视频，其实需要的网络结构很简单的

[1014535185]

这边准备建图的时候发现cmd_vel话题突然不见了 就很奇怪

[565517830]

保存地图出现
/opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
[ros2run]: Process exited with failure 127

[2826778595]

@小鱼 看到客服资料了，已经解决。谢谢。
是网络通信的问题。我是通过虚拟机装的ubantu，想让板子和电脑通信需要设置桥接模式。但是，我设置桥接无网络，所以迟迟无法实现通信。最后，通过外接固态U盘，装了双系统，重新配置后，无需桥接直接实现通信。视频资料里的问题解答，解决了几乎所有我之前我遇到的头疼问题。呜呜，发现晚了。

[小鱼]

@565517830 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：

保存地图出现
/opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
[ros2run]: Process exited with failure 127

系统安装问题，重新装下ros2

[717937314]

@

大佬我安装好docker以后一直启动不起来阿，还有之前的配置软件也是安装好无法启动。是您这提供的软件没有arm版本吗？

[小鱼]

@717937314 目前没有提供arm版本，如果需要请按照教程源码完成建图：

@小鱼 在 FishBot配套资料教程汇总 中说：

拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

[2826778595]

雷达用小鱼的驱动板功能正常。我尝试用 ESP-12F为模组的ESP8266开发板 驱动雷达 出现timout count: 1提示。对照雷达驱动板原理图和ESP8266开发板引脚图后接线，
VCC 接外部电源5V
GND 接外部电源GND
TX 接ESP8266开发板RXD0
MOTOR 接ESP8266开发板GPIO4
我认为固件拷贝成功，连线正常，应该没有问题，但是提示timout count: 1，可能是什么原因导致的？
@小鱼

[164982458]

@小鱼 驱动雷达也是WIFI模式通讯不上，端口占用检查也没问题，USB通讯是正常。

[2826778595]

@164982458 板子和电脑无法通信，是虚拟机运行系统吗？如果是，需要桥接。与网络也有关系，建议找客服要常见问题汇总的视频讲解。2826778595我的QQ，可以交流以下。

[164982458]

@2826778595 是虚拟机，用的桥接模式，端口占用也检查正常。

[164982458]

@2826778595 已解决这个问题，IP地址配置错误造成。

[anzg512]

ping 正常 虚拟机也设置桥街模式 IP设置也正确 为什么还是连接不上呢？！

[小鱼]

@anzg512 参考这个视频看一下， FishBot常见问题汇总:
链接：https://pan.baidu.com/s/14NKr0QLTnlWwcbUg97IFBQ?pwd=fish

[2352094992]

博主您好，我可以ping通我的雷达，但是在第一步启动驱动的时候一直停留在 prepare to accept connect。这是为啥呢，好奇怪？烦请大佬指点一二！

[小鱼]

@2352094992 检查雷达连接，跳线帽，工作模式

[2216096692]

雷达已上路由

PING 192.168.1.103
(192.168.1.103) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=1 ttl=255 time=5.76 ms
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=2 ttl=255 tinme=23.9 ms
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=3 ttl=255 time=4.62 ms
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=4 ttl=255 timie=8.08
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=5 ttl=255 time=9.46 ms
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=6 ttl=255 time=13.2 ms
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=7 ttl=255 time=5.02 ms
ms

Now YDLIDAR is scanning
等5 -10 分钟左右，出 timout count

欢迎鱼香ROS使用雷达驱动系统,注意当前版本为ROS2版本驱动功哦
1)驱动雷达
2)建图测试
3)退出
#? 1
UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
Prepare to Accept connect!
3 <socket.socket fd=6, family=AddressFamily.AF_INET, type=SocketK
, proto=0, laddr=('172.17.0.3', 8888), raddr=(
PTY: Opened /dev/pts/7 for 0.0.0.0:8888
192.168.1.103', 49
[YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[YDLIDAR] :SDK Version: 1.4.5
[YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health statuus: good
[YDLIDAR] Connection established in [/tmp/fishbot_laser][[115200] :
Firmware version: 1.5
Hardware version: 1
Model: S4
Serial: 2021042500000085
[YDLIDAR]:Fixed Size: 410
[YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
[YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
[YDLIDAR INFO]
Now YDLIDAR is scanning
[ERROR] [1711427477.710755044] [ydlidar_node]: Failed to getscan
timout count: 1

但是，选 2 测试，又能扫出东西来，虽然有报错

[rviz2-5] [ERROR] [1711427701.753874806] [rviz2]: Lobookup would require extrapolation into the future.Requ
Tested time 1711427701.869087 but the latest datais at time 1711427701.869087, when looking up transform fin
om frame [laser_frame] to frame [map]

list 有 scan 的会话，但是无效的

fp-macpro@fpmacpro-MacBookPro:~$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/scan
fp-macpro@fpmacpro-MacBookPro:~$ ros2 topic hz /scan
WARNING: topic [/scan] does not appear to be published yet

请问啥问题？和 帖子里说的 timout count: 1 的原因好像不一样啊？
@小鱼