[FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试

[小鱼]

@深海 你的 fixed frame 都是错误的，按照教程修改

[深海]

@小鱼 好的感谢，之前理解错意思了

[948287217]

这个怎么解决呢

[948287217]

@小鱼 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：

ist，查看是否有scan话题。

找不到/scan的话题

[小鱼]

@948287217 20用foxy版本试试

[1740580485]

小鱼哥，我按照教程做下来的，打开可视图的时候就显示黄色字的错误，然后改成Best Effort之后，移动雷达没有出现点云数据，这是怎么回事？

[小鱼]

@1740580485 这两步你为什么不做？

[13768252287]

能ping通ip，但是UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
一直卡在Prepare to Accept connect!

[小鱼]

@13768252287 1.检查雷达模式 2.检查网络 客服发送的资料里有一个常见问题解答，其中讲解了网络相关的问题，能ping通不一定可以通信

[2826778595]

@1461307079 我的也不能连接，桥接模式怎么设置的？VMware16 没找到虚拟网络编辑器。

[2826778595]

虚拟机上运行乌班图22.04，net连接。始终无法连接成功。

[小鱼]

@2826778595 找客服要一下常见问题解答视频，其实需要的网络结构很简单的

[1014535185]

这边准备建图的时候发现cmd_vel话题突然不见了 就很奇怪

[565517830]

保存地图出现
/opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
[ros2run]: Process exited with failure 127

[2826778595]

@小鱼 看到客服资料了，已经解决。谢谢。
是网络通信的问题。我是通过虚拟机装的ubantu，想让板子和电脑通信需要设置桥接模式。但是，我设置桥接无网络，所以迟迟无法实现通信。最后，通过外接固态U盘，装了双系统，重新配置后，无需桥接直接实现通信。视频资料里的问题解答，解决了几乎所有我之前我遇到的头疼问题。呜呜，发现晚了。

[小鱼]

@565517830 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：

保存地图出现
/opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
[ros2run]: Process exited with failure 127

系统安装问题，重新装下ros2

[717937314]

@

大佬我安装好docker以后一直启动不起来阿，还有之前的配置软件也是安装好无法启动。是您这提供的软件没有arm版本吗？

[小鱼]

@717937314 目前没有提供arm版本，如果需要请按照教程源码完成建图：

@小鱼 在 FishBot配套资料教程汇总 中说：

拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

[2826778595]

雷达用小鱼的驱动板功能正常。我尝试用 ESP-12F为模组的ESP8266开发板 驱动雷达 出现timout count: 1提示。对照雷达驱动板原理图和ESP8266开发板引脚图后接线，
VCC 接外部电源5V
GND 接外部电源GND
TX 接ESP8266开发板RXD0
MOTOR 接ESP8266开发板GPIO4
我认为固件拷贝成功，连线正常，应该没有问题，但是提示timout count: 1，可能是什么原因导致的？
@小鱼

[164982458]

@小鱼 驱动雷达也是WIFI模式通讯不上，端口占用检查也没问题，USB通讯是正常。