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    [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot机器人
    fishbot 建图
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @2826778595
      最后由 编辑

      @2826778595 找客服要一下常见问题解答视频，其实需要的网络结构很简单的

      小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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      28267785952 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 10145351851
        Tom
        最后由 编辑

        这边准备建图的时候发现cmd_vel话题突然不见了 就很奇怪
        e85ba529-696a-4021-ae01-8e0208affcbd-image.png

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 5655178305
          我姓徐 💋
          最后由 编辑

          保存地图出现
          /opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
          [ros2run]: Process exited with failure 127

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 28267785952
            无处在 ROS2开发者 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 看到客服资料了，已经解决。谢谢。
            是网络通信的问题。我是通过虚拟机装的ubantu，想让板子和电脑通信需要设置桥接模式。但是，我设置桥接无网络，所以迟迟无法实现通信。最后，通过外接固态U盘，装了双系统，重新配置后，无需桥接直接实现通信。视频资料里的问题解答，解决了几乎所有我之前我遇到的头疼问题。呜呜，发现晚了。

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @565517830
              最后由 编辑

              @565517830 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：

              保存地图出现
              /opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
              [ros2run]: Process exited with failure 127

              系统安装问题，重新装下ros2

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              • 7179373147
                缥缈
                最后由 717937314 编辑

                @
                截图 2023-11-28 14-41-30.png
                大佬我安装好docker以后一直启动不起来阿，还有之前的配置软件也是安装好无法启动。是您这提供的软件没有arm版本吗？

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @717937314
                  最后由 编辑

                  @717937314 目前没有提供arm版本，如果需要请按照教程源码完成建图：

                  @小鱼 在 FishBot配套资料教程汇总 中说：

                  拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
                  拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
                  拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航

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                  • 28267785952
                    无处在 ROS2开发者
                    最后由 编辑

                    雷达用小鱼的驱动板功能正常。我尝试用 ESP-12F为模组的ESP8266开发板 驱动雷达 出现timout count: 1提示。对照雷达驱动板原理图和ESP8266开发板引脚图后接线，
                    VCC 接外部电源5V
                    GND 接外部电源GND
                    TX 接ESP8266开发板RXD0
                    MOTOR 接ESP8266开发板GPIO4
                    我认为固件拷贝成功，连线正常，应该没有问题，但是提示timout count: 1，可能是什么原因导致的？
                    @小鱼

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 1649824581
                      164982458 @13768252287
                      最后由 164982458 编辑

                      053e693f-8f88-4e38-bd03-99562815852e-image.png

                      3369b5e2-76d5-4a65-b19d-2f00a22aa0c9-9c193ef9ebac2ead46aacf27445c9c8.jpg
                      @小鱼 驱动雷达也是WIFI模式通讯不上，端口占用检查也没问题，USB通讯是正常。

                      28267785952 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 28267785952
                        无处在 ROS2开发者 @164982458
                        最后由 编辑

                        @164982458 板子和电脑无法通信，是虚拟机运行系统吗？如果是，需要桥接。与网络也有关系，建议找客服要常见问题汇总的视频讲解。2826778595我的QQ，可以交流以下。

                        1649824581 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 1649824581
                          164982458 @2826778595
                          最后由 编辑

                          @2826778595 是虚拟机，用的桥接模式，端口占用也检查正常。

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 1649824581
                            164982458 @2826778595
                            最后由 编辑

                            @2826778595 已解决这个问题，IP地址配置错误造成。

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • A
                              anzg512
                              最后由 编辑

                              ping 正常 虚拟机也设置桥街模式 IP设置也正确 为什么还是连接不上呢？！

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @anzg512
                                最后由 编辑

                                @anzg512 参考这个视频看一下， FishBot常见问题汇总:
                                链接：https://pan.baidu.com/s/14NKr0QLTnlWwcbUg97IFBQ?pwd=fish

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                                • 23520949922
                                  小皮
                                  最后由 编辑

                                  博主您好，我可以ping通我的雷达，但是在第一步启动驱动的时候一直停留在 prepare to accept connect。这是为啥呢，好奇怪？烦请大佬指点一二！3a2ce694aad37bf97994af4e960e468.jpg

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @2352094992
                                    最后由 编辑

                                    @2352094992 检查雷达连接，跳线帽，工作模式

                                    小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                                    • 2
                                      flyingPig
                                      最后由 2216096692 编辑

                                      雷达已上路由

                                      PING 192.168.1.103
(192.168.1.103) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=1 ttl=255 time=5.76 ms
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=2 ttl=255 tinme=23.9 ms
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=3 ttl=255 time=4.62 ms
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=4 ttl=255 timie=8.08
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=5 ttl=255 time=9.46 ms
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=6 ttl=255 time=13.2 ms
64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=7 ttl=255 time=5.02 ms
ms

                                      20240326-125207.jpg

                                      Now YDLIDAR is scanning
                                      等5 -10 分钟左右，出 timout count

                                      欢迎鱼香ROS使用雷达驱动系统,注意当前版本为ROS2版本驱动功哦
1)驱动雷达
2)建图测试
3)退出
#? 1
UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser
Prepare to Accept connect!
3 <socket.socket fd=6, family=AddressFamily.AF_INET, type=SocketK
, proto=0, laddr=('172.17.0.3', 8888), raddr=(
PTY: Opened /dev/pts/7 for 0.0.0.0:8888
192.168.1.103', 49
[YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[YDLIDAR] :SDK Version: 1.4.5
[YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health statuus: good
[YDLIDAR] Connection established in [/tmp/fishbot_laser][[115200] :
Firmware version: 1.5
Hardware version: 1
Model: S4
Serial: 2021042500000085
[YDLIDAR]:Fixed Size: 410
[YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
[YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
[YDLIDAR INFO]
Now YDLIDAR is scanning
[ERROR] [1711427477.710755044] [ydlidar_node]: Failed to getscan
timout count: 1

                                      20240326-125317.jpg

                                      但是，选 2 测试，又能扫出东西来，虽然有报错

                                      [rviz2-5] [ERROR] [1711427701.753874806] [rviz2]: Lobookup would require extrapolation into the future.Requ
Tested time 1711427701.869087 but the latest datais at time 1711427701.869087, when looking up transform fin
om frame [laser_frame] to frame [map]

                                      20240326-125440.jpg

                                      list 有 scan 的会话，但是无效的

                                      fp-macpro@fpmacpro-MacBookPro:~$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/scan
fp-macpro@fpmacpro-MacBookPro:~$ ros2 topic hz /scan
WARNING: topic [/scan] does not appear to be published yet

                                      20240326-125504.jpg

                                      请问啥问题？和 帖子里说的 timout count: 1 的原因好像不一样啊？
                                      @小鱼

                                      26932262522 小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 26932262522
                                        命里有我 @2216096692
                                        最后由 编辑

                                        @2216096692 我和你有一样的问题呜呜呜

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小鱼小
                                          小鱼 技术大佬 @2216096692
                                          最后由 编辑

                                          @2216096692 偶尔出一个timeout没事，能建图就说明数据没啥问题，另外驱动过后，需要开新的终端测试，看你的图好像退出后再用hz查看，但驱动已经退出了，肯定没有数据

                                          小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                                          M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 5152617255
                                            空无之时
                                            最后由 编辑

                                            保存地图出错
                                            /opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
                                            [ros2run]: Process exited with failure 127

                                            使用小鱼在B站分享的fishros2的fishbotU盘系统，而且我用一键安装指令重装了ROS2依旧报错。

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 第一个帖子
                                              最后一个帖子
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