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[FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试
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这边准备建图的时候发现cmd_vel话题突然不见了 就很奇怪
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保存地图出现
/opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
[ros2run]: Process exited with failure 127 -
@小鱼 看到客服资料了，已经解决。谢谢。
是网络通信的问题。我是通过虚拟机装的ubantu，想让板子和电脑通信需要设置桥接模式。但是，我设置桥接无网络，所以迟迟无法实现通信。最后，通过外接固态U盘，装了双系统，重新配置后，无需桥接直接实现通信。视频资料里的问题解答，解决了几乎所有我之前我遇到的头疼问题。呜呜，发现晚了。 -
@565517830 在 [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试 中说：
保存地图出现
/opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
[ros2run]: Process exited with failure 127系统安装问题，重新装下ros2
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@
大佬我安装好docker以后一直启动不起来阿，还有之前的配置软件也是安装好无法启动。是您这提供的软件没有arm版本吗？ -
@717937314 目前没有提供arm版本，如果需要请按照教程源码完成建图：
@小鱼 在 FishBot配套资料教程汇总 中说：
拓展1：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）
拓展2：树莓派上使用micros-agent驱动主控板的方法
拓展3：FishBot 树莓派配置建图导航 -
雷达用小鱼的驱动板功能正常。我尝试用 ESP-12F为模组的ESP8266开发板 驱动雷达 出现timout count: 1提示。对照雷达驱动板原理图和ESP8266开发板引脚图后接线，
VCC 接外部电源5V
GND 接外部电源GND
TX 接ESP8266开发板RXD0
MOTOR 接ESP8266开发板GPIO4
我认为固件拷贝成功，连线正常，应该没有问题，但是提示timout count: 1，可能是什么原因导致的？
@小鱼 -
@小鱼 驱动雷达也是WIFI模式通讯不上，端口占用检查也没问题，USB通讯是正常。 -
@164982458 板子和电脑无法通信，是虚拟机运行系统吗？如果是，需要桥接。与网络也有关系，建议找客服要常见问题汇总的视频讲解。2826778595我的QQ，可以交流以下。
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@2826778595 是虚拟机，用的桥接模式，端口占用也检查正常。
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@2826778595 已解决这个问题，IP地址配置错误造成。
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ping 正常 虚拟机也设置桥街模式 IP设置也正确 为什么还是连接不上呢？！
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@anzg512 参考这个视频看一下， FishBot常见问题汇总:
链接：https://pan.baidu.com/s/14NKr0QLTnlWwcbUg97IFBQ?pwd=fish -
博主您好，我可以ping通我的雷达，但是在第一步启动驱动的时候一直停留在 prepare to accept connect。这是为啥呢，好奇怪？烦请大佬指点一二！
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@2352094992 检查雷达连接，跳线帽，工作模式
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雷达已上路由
PING 192.168.1.103 (192.168.1.103) 56(84) bytes of data. 64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=1 ttl=255 time=5.76 ms 64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=2 ttl=255 tinme=23.9 ms 64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=3 ttl=255 time=4.62 ms 64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=4 ttl=255 timie=8.08 64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=5 ttl=255 time=9.46 ms 64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=6 ttl=255 time=13.2 ms 64 bytes from 192.168.1.103: icmp_seq=7 ttl=255 time=5.02 ms ms
Now YDLIDAR is scanning
等5 -10 分钟左右，出 timout count欢迎鱼香ROS使用雷达驱动系统,注意当前版本为ROS2版本驱动功哦 1)驱动雷达 2)建图测试 3)退出 #? 1 UART2SOCKET:8888->/tmp/fishbot_laser Prepare to Accept connect! 3 <socket.socket fd=6, family=AddressFamily.AF_INET, type=SocketK , proto=0, laddr=('172.17.0.3', 8888), raddr=( PTY: Opened /dev/pts/7 for 0.0.0.0:8888 192.168.1.103', 49 [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5 [YDLIDAR] :SDK Version: 1.4.5 [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health statuus: good [YDLIDAR] Connection established in [/tmp/fishbot_laser][[115200] : Firmware version: 1.5 Hardware version: 1 Model: S4 Serial: 2021042500000085 [YDLIDAR]:Fixed Size: 410 [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning [ERROR] [1711427477.710755044] [ydlidar_node]: Failed to getscan timout count: 1
但是，选 2 测试，又能扫出东西来，虽然有报错
[rviz2-5] [ERROR] [1711427701.753874806] [rviz2]: Lobookup would require extrapolation into the future.Requ Tested time 1711427701.869087 but the latest datais at time 1711427701.869087, when looking up transform fin om frame [laser_frame] to frame [map]
list 有 scan 的会话，但是无效的
fp-macpro@fpmacpro-MacBookPro:~$ ros2 topic list /parameter_events /rosout /scan fp-macpro@fpmacpro-MacBookPro:~$ ros2 topic hz /scan WARNING: topic [/scan] does not appear to be published yet
请问啥问题？和 帖子里说的 timout count: 1 的原因好像不一样啊？
@小鱼 -
@2216096692 我和你有一样的问题呜呜呜
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@2216096692 偶尔出一个timeout没事，能建图就说明数据没啥问题，另外驱动过后，需要开新的终端测试，看你的图好像退出后再用hz查看，但驱动已经退出了，肯定没有数据
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保存地图出错
/opt/ros/humble/lib/nav2_map_server/map_saver_cli: symbol lookup error: /opt/ros/humble/lib/libmap_server_core.so: undefined symbol: _ZN9nav2_util13LifecycleNode18on_rcl_preshutdownEv
[ros2run]: Process exited with failure 127使用小鱼在B站分享的fishros2的fishbotU盘系统，而且我用一键安装指令重装了ROS2依旧报错。
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@515261725 你有安装nav2吗，上下文操作有哪些？
