[FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试

[1032063747]

@blairan121122885 解决了吗，跑了一次一键安装？

[1032063747]

@192224801 同样问题解决了吗

[1032063747]

@小鱼 鱼哥这一步跑一键安装，输入命令后安装第几项？

[1032063747]

@小鱼 鱼哥，卡在“fishbot_bringup”这里了，没找到如何解决的方法呢，帮我看看怎么个问题，多谢

[563411939]

我下载的NAV2的代码为什么编译阶段会报错

rclcpp::Node>; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>]’:
/home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:35:3:   required from here
/home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:49:15: error: cannot convert ‘rclcpp::SystemDefaultsQoS’ to ‘const rmw_qos_profile_t&’ {aka ‘const rmw_qos_profile_s&’}
   49 |       rclcpp::SystemDefaultsQoS(),
      |               ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
      |               |
      |               rclcpp::SystemDefaultsQoS
In file included from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:1321,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors/single_threaded_executor.hpp:28,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors.hpp:22,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp:155,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:20,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/lifecycle_service_client.hpp:24,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:15:
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node_impl.hpp:127:29: note:   initializing argument 2 of ‘typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr rclcpp::Node::create_client(const string&, const rmw_qos_profile_t&, rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr) [with ServiceT = lifecycle_msgs::srv::ChangeState; typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::Client<lifecycle_msgs::srv::ChangeState> >; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>; rmw_qos_profile_t = rmw_qos_profile_s; rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::CallbackGroup>]’
  127 |   const rmw_qos_profile_t & qos_profile,
      |   ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~~~~~~~~~~
In file included from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/lifecycle_service_client.hpp:24,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:15:
/home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp: In instantiation of ‘nav2_util::ServiceClient<ServiceT, NodeT>::ServiceClient(const string&, const NodeT&) [with ServiceT = lifecycle_msgs::srv::GetState; NodeT = std::shared_ptr<rclcpp::Node>; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>]’:
/home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:36:3:   required from here
/home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:49:15: error: cannot convert ‘rclcpp::SystemDefaultsQoS’ to ‘const rmw_qos_profile_t&’ {aka ‘const rmw_qos_profile_s&’}
   49 |       rclcpp::SystemDefaultsQoS(),
      |               ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~
      |               |
      |               rclcpp::SystemDefaultsQoS
In file included from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node.hpp:1321,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors/single_threaded_executor.hpp:28,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/executors.hpp:22,
                 from /opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/rclcpp.hpp:155,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/service_client.hpp:20,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/include/nav2_util/lifecycle_service_client.hpp:24,
                 from /home/tq/workspace/nav2/src/navigation2-main/nav2_util/src/lifecycle_service_client.cpp:15:
/opt/ros/humble/include/rclcpp/rclcpp/node_impl.hpp:127:29: note:   initializing argument 2 of ‘typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr rclcpp::Node::create_client(const string&, const rmw_qos_profile_t&, rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr) [with ServiceT = lifecycle_msgs::srv::GetState; typename rclcpp::Client<ServiceT>::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::Client<lifecycle_msgs::srv::GetState> >; std::string = std::__cxx11::basic_string<char>; rmw_qos_profile_t = rmw_qos_profile_s; rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr = std::shared_ptr<rclcpp::CallbackGroup>]’

[小鱼]

@1032063747 第二个命令应该在第一个后面输入，注意终端目录

[1923825015]

此回复已被删除！

[1923825015]

@1923825015 https://fishros.org.cn/forum/topic/923/fishbot配套资料教程汇总?lang=zh-CN

[1923825015]

@小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py

哥，我前面都弄好了，最后一步点击Rviz2工具栏——2D Pose Estimate没有反应是什么原因？ ，是Ubuntu22.04，humble版本，前面的都没问题，知道一下呗，很急！！！重试了很多次都是没反应。

[小鱼]

@1923825015 你提供的信息不足，连个日志都没有

@小鱼 在 提问前必看！一定要看！必须看一下！ 中说：

一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题，还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

问题一定要描述清楚，终端打印一定复制粘贴，方便回答者检索和引用（你可以在linux系统上打开浏览器进社区）
基本的Markdown语法一定要学习下，有的小伙伴图片代码一团糟
提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本，ROS版本，前后操作，终端日志)，包括你的目的，比如你其实想装装某个库遇到问题，不要只说这个问题，因为可能有更好的替代方案
先搜索再提问，很多问题其实都有解决方案，确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
尽量一句话说完，不要把社区当微信聊天一样用，每一个回复都尽量提供更多的的信息。

[1923825015]

@小鱼 鱼哥在构建完地图导航测试时遇到了一点问题，问题如下：
平台：Ubuntu22.04 ROS:humble
问题：地图成功构建好后，按照教程加载到navigation2.launch.py程序中去，编译成功，然后运行后，按照问档设置起点和目标点，无法使小车导航移动。

具体操作步骤和执行状态如下：
1、启动micro-ros命令：
sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
状态正常，可以接收到话题
2、启动雷达驱动：
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
在新开的RVIZ中可以看到雷达正常工作。
3、修改navigation2.launch.py程序，加载新建的地图
4、运行程序，加载地图如下

[小鱼]

@1923825015 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
在新开的RVIZ中可以看到雷达正常工作。

这里选的几？

这一步你怎么跳过了？

@小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

三、启动bringup
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py

bringup节点目前主要将odom话题转成tf并，并发布机器本体的tf广播

[1923825015]

@小鱼 好的，已经解决了，再问一下，这小车可以定点巡航嘛？就比如自动走圆形，或者其他图案。

[小鱼]

@1923825015 这个要自己去开发了，属于应用层的东西了

[1923825015]

@小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说：

此时你可以使用rviz2的工具栏中的Nav2 Goal发送一个目标点，然后观察机器人运动即可。 这一步经常无法实现，有什么解决的方法嘛？每次发送目标时，小车就原地转圈。

[小鱼]

@1923825015 可能你的图有问题，也可能你的线松了，需要进一步排查

[1923825015]

@小鱼 哥，具体的排查方法有吗？图我已经建了不低于三个了，然后系统我也重装了两次了，至于接线的话，我平装好之后就没动过线，反正到现在导航就是不行，每次导航，小车就在原地转圈，只有把小车电源关闭了，才能停下来。能帮我解决一下嘛 求求了。

[小鱼]

@1923825015 手动遥控是否正常，代价地图是否正常

[1923825015]

@小鱼 键盘控制正常的，代价地图我不清楚怎样才算正常，反正点击Rviz2工具栏——2D Pose Estimate,然后在地图上点个目标点并选择方向后，全局代价地图以及被地代价地图以及激光在地图上都标记出来了，这样算算正常嘛？

[guoxiaoqing2350]

@小鱼 小鱼，我第一步拿到 fishbot 源码后 colcon build 就失败了，能帮我看下问题出在哪儿吗？感谢感谢～

1. Configuration : Ubuntu 22.04 humble + ros2

---

2. issues 情景 + 尝试解决方案：
   (1) 初始问题 （retry_test_1）：

• 操作：按原教程使用

git clone https://github.com/fishros/fishbot.git -b v1.0.0 --depth=1
cd fishbot
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y  -r # 安装依赖
colcon build

• 结果：all packages 全部编译失败
  --
  (2) retry_test_2：

• 操作：手动 download “ https://github.com/fishros/fishbot ” 的 humble 源码，后添加依赖，后 colcon build

• 结果：只有 “fishbot_description” package 编译成功，其它失败
  --
  (3) retry_test_3：
  每个pkg 单独编译，结果 同（2）
  --
  (4) retry_test_4：
  重装 ros2，后重复 “retry_test_1 / 2 / 3”中操作，结果与之前相同
  --
  (5) 思考：
  我之前好像看到过 你标注过 catorgrapher 在 ubuntu 2004上测试ok了，但是没有提到在 ubuntu 2204上测试结果，会不会是这个原因？
  --
  但是我看到其他帖子里有个人刚开始也碰到我这个初始编译问题，他后续说重装ros2就解决了，但是我重装了并没有解决，是不是源码中还有哪些地方要根据实际情况修改下？
  --另外报错有提到 ament_lint_auto_find_test_dependencies ，是不是依赖也出了问题，它检索不到所以无法编译？

---

3. Note: 下方所附为 "ros2重装" 后 "retry_test_2" 中的 "操作" 下 的结果

(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws$ ls
fishbot  fishbot-1.0.0.zip  map
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws$ cd fishbot/
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ ls
doc  README.md  src
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y  -r
您已经成功安装rosdepc,下面提示的用法中，请将rosdep替换为rosdepc使用～
欢迎使用国内版rosdep之rosdepc，我是作者小鱼！
学习机器人,就关注《鱼香ROS》（公众号|B站|CSDN）！
小鱼rosdepc正式为您服务
#All required rosdeps installed successfully
---------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------
小鱼科普：rosdep干什么用的？可以跳过吗？https://fishros.org.cn/forum/topic/2124
如果再使用过程中遇到任何问题，欢迎通过fishros.org.cn反馈，或者加入QQ交流群(139707339)
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ colcon build
Starting >>> fishbot_bringup
Starting >>> fishbot_cartographer             
Starting >>> fishbot_description                              
Starting >>> fishbot_interfaces                               
Finished <<< fishbot_description [3.93s]                            
Starting >>> fishbot_navigation2
--- stderr: fishbot_navigation2                                      
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
    from catkin_pkg.package import parse_package_string
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
  execute_process(/home/ros2/miniconda3/bin/python3
  /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
  /home/ros2/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot/src/fishbot_navigation2/package.xml
  /home/ros2/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot/build/fishbot_navigation2/ament_cmake_core/package.cmake)
  returned error code 1
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
  /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_find_test_dependencies.cmake:31 (ament_package_xml)
  CMakeLists.txt:34 (ament_lint_auto_find_test_dependencies)


---
Failed   <<< fishbot_navigation2 [4.18s, exited with code 1]
Aborted  <<< fishbot_cartographer [8.20s]
Aborted  <<< fishbot_interfaces [7.96s]
Aborted  <<< fishbot_bringup [13.3s]                             

Summary: 1 package finished [15.9s]
  1 package failed: fishbot_navigation2
  3 packages aborted: fishbot_bringup fishbot_cartographer fishbot_interfaces
  4 packages had stderr output: fishbot_bringup fishbot_cartographer fishbot_interfaces fishbot_navigation2