[FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试

Woah damn

@小鱼鱼哥在构建完地图导航测试时遇到了一点问题，问题如下：
平台：Ubuntu22.04 ROS:humble
问题：地图成功构建好后，按照教程加载到navigation2.launch.py程序中去，编译成功，然后运行后，按照问档设置起点和目标点，无法使小车导航移动。

具体操作步骤和执行状态如下：
1、启动micro-ros命令：
sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
状态正常，可以接收到话题
2、启动雷达驱动：
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
在新开的RVIZ中可以看到雷达正常工作。
3、修改navigation2.launch.py程序，加载新建的地图
4、运行程序，加载地图如下

小鱼

@1923825015 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试中说：

xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
在新开的RVIZ中可以看到雷达正常工作。

这里选的几？

这一步你怎么跳过了？

@小鱼在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试中说：

三、启动bringup
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py

bringup节点目前主要将odom话题转成tf并，并发布机器本体的tf广播

Woah damn

@小鱼好的，已经解决了，再问一下，这小车可以定点巡航嘛？就比如自动走圆形，或者其他图案。

小鱼

@1923825015 这个要自己去开发了，属于应用层的东西了

Woah damn

@小鱼在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试中说：

此时你可以使用rviz2的工具栏中的Nav2 Goal发送一个目标点，然后观察机器人运动即可。这一步经常无法实现，有什么解决的方法嘛？每次发送目标时，小车就原地转圈。

小鱼

@1923825015 可能你的图有问题，也可能你的线松了，需要进一步排查

Woah damn

@小鱼哥，具体的排查方法有吗？图我已经建了不低于三个了，然后系统我也重装了两次了，至于接线的话，我平装好之后就没动过线，反正到现在导航就是不行，每次导航，小车就在原地转圈，只有把小车电源关闭了，才能停下来。能帮我解决一下嘛求求了。

小鱼

@1923825015 手动遥控是否正常，代价地图是否正常

Woah damn

@小鱼键盘控制正常的，代价地图我不清楚怎样才算正常，反正点击Rviz2工具栏——2D Pose Estimate,然后在地图上点个目标点并选择方向后，全局代价地图以及被地代价地图以及激光在地图上都标记出来了，这样算算正常嘛？

guoxiaoqing2350

@小鱼小鱼，我第一步拿到 fishbot 源码后 colcon build 就失败了，能帮我看下问题出在哪儿吗？感谢感谢～

Configuration : Ubuntu 22.04 humble + ros2

issues 情景 + 尝试解决方案：
(1) 初始问题（retry_test_1）：

操作：按原教程使用

git clone https://github.com/fishros/fishbot.git -b v1.0.0 --depth=1
cd fishbot
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y  -r # 安装依赖
colcon build

结果：all packages 全部编译失败
--
(2) retry_test_2：
操作：手动 download “ https://github.com/fishros/fishbot ” 的 humble 源码，后添加依赖，后 colcon build
结果：只有 “fishbot_description” package 编译成功，其它失败
--
(3) retry_test_3：
每个pkg 单独编译，结果同（2）
--
(4) retry_test_4：
重装 ros2，后重复 “retry_test_1 / 2 / 3”中操作，结果与之前相同
--
(5) 思考：
我之前好像看到过你标注过 catorgrapher 在 ubuntu 2004上测试ok了，但是没有提到在 ubuntu 2204上测试结果，会不会是这个原因？
--
但是我看到其他帖子里有个人刚开始也碰到我这个初始编译问题，他后续说重装ros2就解决了，但是我重装了并没有解决，是不是源码中还有哪些地方要根据实际情况修改下？
--另外报错有提到 ament_lint_auto_find_test_dependencies ，是不是依赖也出了问题，它检索不到所以无法编译？

3. Note: 下方所附为 "ros2重装" 后 "retry_test_2" 中的 "操作" 下的结果

(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws$ ls
fishbot  fishbot-1.0.0.zip  map
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws$ cd fishbot/
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ ls
doc  README.md  src
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y  -r
您已经成功安装rosdepc,下面提示的用法中，请将rosdep替换为rosdepc使用～
欢迎使用国内版rosdep之rosdepc，我是作者小鱼！
学习机器人,就关注《鱼香ROS》（公众号|B站|CSDN）！
小鱼rosdepc正式为您服务
#All required rosdeps installed successfully
---------------------------------------------------------------------------
---------------------------------------------------------------------------
小鱼科普：rosdep干什么用的？可以跳过吗？https://fishros.org.cn/forum/topic/2124
如果再使用过程中遇到任何问题，欢迎通过fishros.org.cn反馈，或者加入QQ交流群(139707339)
(base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ colcon build
Starting >>> fishbot_bringup
Starting >>> fishbot_cartographer             
Starting >>> fishbot_description                              
Starting >>> fishbot_interfaces                               
Finished <<< fishbot_description [3.93s]                            
Starting >>> fishbot_navigation2
--- stderr: fishbot_navigation2                                      
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
    from catkin_pkg.package import parse_package_string
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
  execute_process(/home/ros2/miniconda3/bin/python3
  /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
  /home/ros2/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot/src/fishbot_navigation2/package.xml
  /home/ros2/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot/build/fishbot_navigation2/ament_cmake_core/package.cmake)
  returned error code 1
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
  /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_find_test_dependencies.cmake:31 (ament_package_xml)
  CMakeLists.txt:34 (ament_lint_auto_find_test_dependencies)


---
Failed   <<< fishbot_navigation2 [4.18s, exited with code 1]
Aborted  <<< fishbot_cartographer [8.20s]
Aborted  <<< fishbot_interfaces [7.96s]
Aborted  <<< fishbot_bringup [13.3s]                             

Summary: 1 package finished [15.9s]
  1 package failed: fishbot_navigation2
  3 packages aborted: fishbot_bringup fishbot_cartographer fishbot_interfaces
  4 packages had stderr output: fishbot_bringup fishbot_cartographer fishbot_interfaces fishbot_navigation2

小鱼

@guoxiaoqing2350 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试中说：

(base)

请退出conda！！！！

guoxiaoqing2350

@小鱼谢谢小鱼，已经解决了

笑BLUE齿

@小鱼这个一键安装后的rosdepc还是需要初始化，但是我初始化的时候显示

笑BLUE齿

@2934775495这样该怎么解决呢

笑BLUE齿

鱼哥，我第三步会出现这种问题，是怎么回事啊

小鱼

@2934775495 sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher

笑BLUE齿

@小鱼已经解决了，但是后面启动导航出问题了，我改了.py文件的内容出现这个问题，我是在VScode里面打开一个终端进行colcon build的，不知道为什么不可以

笑BLUE齿

@2934775495

又试了一遍，现在是这样子

🇨🇳

明明有文件，为什么找不到包呢？

笑BLUE齿

@2916186745 不知道啊，很奇怪