[FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试

[1250372262]

@小鱼 我是需要把原来的雷达替换成新雷达 然后把无线串口功能代码烧进板子里面 还是 无线串口功能代码是在电脑使用 直接把雷达换了 这一块不是很理解

[小鱼]

@1250372262 雷达板原有的固件不用动，配置上面给的代码就可以实现转串口了

[1250372262]

@小鱼 这个代码是要放在雷达板还是电脑上 我现在雷达是有驱动的 这个驱动能在ros2正常用，我这个雷达如果插到雷达板了 驱动也是不能正常用，要是插在电脑上 那车上还得放个电脑么

[小鱼]

@1250372262 雷达接雷达板，雷达板有无线功能把数据传输到电脑，电脑上运行我给的代码，会在本地形成一个虚拟的串口号，使用你原来的雷达驱动设置目标串口号为虚拟串口号，这样一个流程

[1250372262]

@小鱼 我把雷达链接到雷达板上面了 ，然后执行您给的代码，控制台输出
UART2SOCKET:8889->/tmp/fishbot_laser
Prepare to Accept connect!
然后我把代码中print(data) 注释解开了，发现没有数据打印，这个是正常的么，还是线接的有问题。雷达驱动启动提示成功，但是也是获取不到数据 /scan也没有数据输出

[小鱼]

@1250372262 最有可能是网络问题，雷达板没有连到电脑，另外你用的是什么雷达，不同雷达启动方法不一样

[1250372262]

@小鱼 刚开始确实网络有点问题 离路由器有点远了 后来我把小车给换个位置，用车上本身的雷达，启动程序可以正常打印一些数据内容，然后换上我的雷达，就没有打印了。我是n10镭神激光雷达，但是不管哪个雷达，用串口调试在电脑上都是可以正常看到数据。

[1762363551]

我想换的地图是123.yaml这个，但lanuch文件也改了，按照教程走，为什么rviz里出来的是另一个地图？

[1762363551]

@1762363551 救命，真的搞不出来，我也找了所有的navigation2.launch.py文件，把里面的map改成123.yaml，但这样还是不行。

[1250372262]

@小鱼 有没有可能是雷达数据量太大了，我用串口助手起一个tcpserver 镭神这个雷达也是数据就出来一次 然后就断了 所以说这块可不可能您那块内存开辟的不够，这一块代码我没有找到。

[小鱼]

@1762363551 要重新编译

[小鱼]

@1250372262 这款雷达 没有测试过，有这个可能

[1250372262]

@小鱼 那这块有什么解决的办法，这个雷达板的源代码有么，或者您这面改个大小 我重刷一下试试

[小鱼]

@1250372262 源码在资料页面的最后

[1250372262]

@小鱼 fishbot-laser-control 是这个代码么？ 这个里面我没有具体找到哪一块是处理这个数据的，应该不太可能是test下面的。

[1250372262]

雷达好用了，建图都是没有问题的了 然后我按照导航测试那块 启动了fishbot_bringup 然后把地图换了，启动导航的时候地图能加载出来，但是点击2D Pose Estimate的时候，界面没有反应，不像之前那样了，并且也不能导航

[1762363551]

@小鱼 我到fishbot这个文件夹下colcon build编译了，但打开还是我上面那个地图，然后我看了看运行后客户端信息，应该是我标红的地方有问题，但我不知道怎么修改

[小鱼]

@1762363551 贴一下yaml文件内容

[1762363551]

@小鱼 谢谢小鱼提醒，确实是yaml文件的问题，yaml文件中image后的名称要和建图得到的.pgm一致，我这之前不知道咋回事错了。
123.yaml

image: 123.pgm
mode: trinary
resolution: 0.05
origin: [-6.27, -4.81, 0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.25

[1683127550]

我这里在自动导航的部分点了2D Pose Estimate 给出了点和方向，没有反应是什么原因，显示如图