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    [FishBot教程]9.0.7. FishBot-Nav2导航测试

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    FishBot二驱机器人
    fishbot 导航
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    • 19238250151
      Woah damn @小鱼
      最后由 编辑

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      • 19238250151
        Woah damn @1923825015
        最后由 编辑

        @1923825015 https://fishros.org.cn/forum/topic/923/fishbot配套资料教程汇总?lang=zh-CN

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        • 19238250151
          Woah damn @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说:

          source install/setup.bash
          ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py

          哥,我前面都弄好了,最后一步点击Rviz2工具栏——2D Pose Estimate没有反应是什么原因?4157af28-15b1-4766-9385-eaf865be402c-1709551263769.png ,是Ubuntu22.04,humble版本,前面的都没问题,知道一下呗,很急!!!重试了很多次都是没反应。

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @1923825015
            最后由 编辑

            @1923825015 你提供的信息不足,连个日志都没有

            @小鱼 在 提问前必看!一定要看!必须看一下! 中说:

            一个好的提问不仅能够帮助自己理清楚问题,还有助于别人快速帮助到你。——提问的智慧

            问题一定要描述清楚,终端打印一定复制粘贴,方便回答者检索和引用(你可以在linux系统上打开浏览器进社区)
            基本的Markdown语法一定要学习下,有的小伙伴图片代码一团糟
            提问时一定要提供尽可能多的信息(系统版本,ROS版本,前后操作,终端日志),包括你的目的,比如你其实想装装某个库遇到问题,不要只说这个问题,因为可能有更好的替代方案
            先搜索再提问,很多问题其实都有解决方案,确保你自己对自己的问题有一定了解再提问
            尽量一句话说完,不要把社区当微信聊天一样用,每一个回复都尽量提供更多的的信息。

            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            19238250151 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 19238250151
              Woah damn @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 鱼哥在构建完地图导航测试时遇到了一点问题,问题如下:
              平台:Ubuntu22.04 ROS:humble
              问题:地图成功构建好后,按照教程加载到navigation2.launch.py程序中去,编译成功,然后运行后,按照问档设置起点和目标点,无法使小车导航移动。

              具体操作步骤和执行状态如下:
              1、启动micro-ros命令:
              sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
              状态正常,可以接收到话题
              2、启动雷达驱动:
              xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
              在新开的RVIZ中可以看到雷达正常工作。
              3、修改navigation2.launch.py程序,加载新建的地图
              4、运行程序,加载地图如下3913b6df-269e-48d1-bb6e-fbc8af74dcd2-1709557682799.png cd0cfc78-dcd9-4bfe-9b00-c4a878c3ec51-1709557670585.png fd271237-1e0a-405e-bfc4-851700638cb1-1709557660299.png 190802ed-f1ae-41ea-a0b0-3da74e614b44-1709557650488.png

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @1923825015
                最后由 编辑

                @1923825015 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说:

                xhost + && sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -p 8889:8888 fishros2/fishbot_laser
                在新开的RVIZ中可以看到雷达正常工作。

                这里选的几?

                这一步你怎么跳过了?

                @小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说:

                三、启动bringup
                source install/setup.bash
                ros2 launch fishbot_bringup fishbot_bringup.launch.py

                bringup节点目前主要将odom话题转成tf并,并发布机器本体的tf广播

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                19238250151 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 19238250151
                  Woah damn @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 好的,已经解决了,再问一下,这小车可以定点巡航嘛?就比如自动走圆形,或者其他图案。

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @1923825015
                    最后由 编辑

                    @1923825015 这个要自己去开发了,属于应用层的东西了

                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    19238250151 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 19238250151
                      Woah damn @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说:

                      此时你可以使用rviz2的工具栏中的Nav2 Goal发送一个目标点,然后观察机器人运动即可。 这一步经常无法实现,有什么解决的方法嘛?每次发送目标时,小车就原地转圈。

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @1923825015
                        最后由 编辑

                        @1923825015 可能你的图有问题,也可能你的线松了,需要进一步排查

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        19238250151 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 19238250151
                          Woah damn @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 哥,具体的排查方法有吗?图我已经建了不低于三个了,然后系统我也重装了两次了,至于接线的话,我平装好之后就没动过线,反正到现在导航就是不行,每次导航,小车就在原地转圈,只有把小车电源关闭了,才能停下来。能帮我解决一下嘛 求求了。

                          小鱼小 1 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @1923825015
                            最后由 编辑

                            @1923825015 手动遥控是否正常,代价地图是否正常

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            19238250151 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 19238250151
                              Woah damn @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 键盘控制正常的,代价地图我不清楚怎样才算正常,反正点击Rviz2工具栏——2D Pose Estimate,然后在地图上点个目标点并选择方向后,全局代价地图以及被地代价地图以及激光在地图上都标记出来了,这样算算正常嘛?

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • G
                                guoxiaoqing2350
                                最后由 编辑

                                @小鱼 小鱼,我第一步拿到 fishbot 源码后 colcon build 就失败了,能帮我看下问题出在哪儿吗?感谢感谢~

                                1. Configuration : Ubuntu 22.04 humble + ros2

                                1. issues 情景 + 尝试解决方案:
                                  (1) 初始问题 (retry_test_1):
                                • 操作:按原教程使用
                                git clone https://github.com/fishros/fishbot.git -b v1.0.0 --depth=1
                                cd fishbot
                                rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y  -r # 安装依赖
                                colcon build
                                
                                • 结果:all packages 全部编译失败
                                  --
                                  (2) retry_test_2:

                                • 操作:手动 download “ https://github.com/fishros/fishbot ” 的 humble 源码,后添加依赖,后 colcon build

                                • 结果:只有 “fishbot_description” package 编译成功,其它失败
                                  --
                                  (3) retry_test_3:
                                  每个pkg 单独编译,结果 同(2)
                                  --
                                  (4) retry_test_4:
                                  重装 ros2,后重复 “retry_test_1 / 2 / 3”中操作,结果与之前相同
                                  --
                                  (5) 思考:
                                  我之前好像看到过 你标注过 catorgrapher 在 ubuntu 2004上测试ok了,但是没有提到在 ubuntu 2204上测试结果,会不会是这个原因?
                                  --
                                  但是我看到其他帖子里有个人刚开始也碰到我这个初始编译问题,他后续说重装ros2就解决了,但是我重装了并没有解决,是不是源码中还有哪些地方要根据实际情况修改下?
                                  --另外报错有提到 ament_lint_auto_find_test_dependencies ,是不是依赖也出了问题,它检索不到所以无法编译?


                                3. Note: 下方所附为 "ros2重装" 后 "retry_test_2" 中的 "操作" 下 的结果

                                (base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws$ ls
                                fishbot  fishbot-1.0.0.zip  map
                                (base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws$ cd fishbot/
                                (base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ ls
                                doc  README.md  src
                                (base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y  -r
                                您已经成功安装rosdepc,下面提示的用法中,请将rosdep替换为rosdepc使用~
                                欢迎使用国内版rosdep之rosdepc,我是作者小鱼!
                                学习机器人,就关注《鱼香ROS》(公众号|B站|CSDN)!
                                小鱼rosdepc正式为您服务
                                #All required rosdeps installed successfully
                                ---------------------------------------------------------------------------
                                ---------------------------------------------------------------------------
                                小鱼科普:rosdep干什么用的?可以跳过吗?https://fishros.org.cn/forum/topic/2124
                                如果再使用过程中遇到任何问题,欢迎通过fishros.org.cn反馈,或者加入QQ交流群(139707339)
                                (base) ros2@ros2-virtual-machine:~/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot$ colcon build
                                Starting >>> fishbot_bringup
                                Starting >>> fishbot_cartographer             
                                Starting >>> fishbot_description                              
                                Starting >>> fishbot_interfaces                               
                                Finished <<< fishbot_description [3.93s]                            
                                Starting >>> fishbot_navigation2
                                --- stderr: fishbot_navigation2                                      
                                Traceback (most recent call last):
                                  File "/opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
                                    from catkin_pkg.package import parse_package_string
                                ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
                                CMake Error at /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
                                  execute_process(/home/ros2/miniconda3/bin/python3
                                  /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
                                  /home/ros2/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot/src/fishbot_navigation2/package.xml
                                  /home/ros2/Desktop/d2lros2/chapt2/Julie_ws/fishbot/build/fishbot_navigation2/ament_cmake_core/package.cmake)
                                  returned error code 1
                                Call Stack (most recent call first):
                                  /opt/ros/humble/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
                                  /opt/ros/humble/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_find_test_dependencies.cmake:31 (ament_package_xml)
                                  CMakeLists.txt:34 (ament_lint_auto_find_test_dependencies)
                                
                                
                                ---
                                Failed   <<< fishbot_navigation2 [4.18s, exited with code 1]
                                Aborted  <<< fishbot_cartographer [8.20s]
                                Aborted  <<< fishbot_interfaces [7.96s]
                                Aborted  <<< fishbot_bringup [13.3s]                             
                                
                                Summary: 1 package finished [15.9s]
                                  1 package failed: fishbot_navigation2
                                  3 packages aborted: fishbot_bringup fishbot_cartographer fishbot_interfaces
                                  4 packages had stderr output: fishbot_bringup fishbot_cartographer fishbot_interfaces fishbot_navigation2
                                
                                
                                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @guoxiaoqing2350
                                  最后由 编辑

                                  @guoxiaoqing2350 在 [FishBot教程]7. FishBot-Nav2导航测试 中说:

                                  (base)

                                  请退出conda!!!!

                                  新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                  G 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • G
                                    guoxiaoqing2350 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 谢谢小鱼,已经解决了

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 29347754952
                                      笑BLUE齿 @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 这个一键安装后的rosdepc还是需要初始化,但是我初始化的时候显示43fb8e43-d1ac-46f0-a6f8-b36b091138c6-1711352709332.png

                                      29347754952 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 29347754952
                                        笑BLUE齿 @2934775495
                                        最后由 编辑

                                        @2934775495这样该怎么解决呢

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 29347754952
                                          笑BLUE齿
                                          最后由 编辑

                                          e39e0d65-715b-4c53-ad66-ebfdf25f1d5e-image.png 鱼哥,我第三步会出现这种问题,是怎么回事啊

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @2934775495
                                            最后由 编辑

                                            @2934775495 sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher

                                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                            29347754952 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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