@2186506480 亲亲你后面咋解决的这个问题?求回复
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激光slam滤波过程原理
在进行激光slam中第一个过程激光雷达扫描环境信息时扫描的是环境中的障碍物信息是障碍物相对于机器人坐标的位置和角度信息吗?机器人的运动模型是由卡尔曼滤波模拟出的吗?在滤波过程中预测的是机器人的位姿还是机器人的位姿以及障碍物的位置信息?如何根据观测信息和运动模型进行重要性采样?每个粒子携带的是什么信息?
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二维激光建图如何与工程背景相结合
老师想让做在医院环境下的移动机器人自助导航,在建图这一部分时候反复强调与工程背景结合,但是不知道怎么结合,老师提供了一个点但我不知道可不可行,老师说建立一个病房内物体诸如病床柜子等的尺寸数据库,让激光扫到的数据与数据库的尺寸做匹配,但是我觉得激光slam就是一个很完整的流程,怎么加进去呢?有没有其他的工程背景结合的角度呢?
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RE: 编译cartographer时cmake .. -G Ninja时出错
@小鱼 谢谢小鱼!刚刚这个解决了后面运行ninja命令时候又发生错误,提示ninja:build stooped:subcommand failed 这个应该咋解决呀
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编译cartographer时cmake .. -G Ninja时出错
Ubuntu版本18.04,ros版本melodic,按照csdn教程cartographer安装教程(超详细 保姆级教程)
安装cartographer源码时进行到cmake .. -G Ninja时出错:报错内容如下:
CMake Error at CMakeLists.txt:32 (find_package): By not providing "Findabsl.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "absl", but CMake did not find one. Could not find a package configuration file provided by "absl" with any of the following names: abslConfig.cmake absl-config.cmake Add the installation prefix of "absl" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "absl_DIR" to a directory containing one of the above files. If "absl" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed.
不知道怎么解决这个问题求助 -
RE: 关于slam建图在已知可能物体尺寸情况下建立数据库辅助建图思路问题,
@小鱼 您说的模型匹配是指slam中的扫描匹配吗?如果做语义地图只用激光雷达可以实现吗?看到的感觉都是加了视觉和深度学习的或者是三维激光语义地图,在室内二维情况下可以实现吗?意义感觉好像也不太大?
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关于slam建图在已知可能物体尺寸情况下建立数据库辅助建图思路问题,
在做二维室内激光slam建图中,在室内物体比较少的情况下如桌椅床等,我能否对这些桌椅床的尺寸建一个数据库或者栅格地图,加入到slam算法里,让雷达扫到物体一部分时对应特征或者地图数据把物体提前识别出来并且在地图中显示出来,在最后全部扫完之后再与数据库地图作比对得到完整地图,这样可行吗?应该以一个什么样的思路来实现它呢?
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