从错误信息来看，CMake 在编译你的 mbot_description 包时无法找到 urdf 相关的配置文件。这通常意味着 urdf 包没有被正确安装，或者其安装路径没有被添加到 CMake 的搜索路径中。以下是一些解决这个问题的步骤：
确认 urdf 包是否已安装：
urdf 是 ROS (Robot Operating System) 的一个核心组件，通常与 robot_model 包一起安装。对于 ROS Noetic，你可以通过以下命令来安装 robot_model，它包含了 urdf：
sudo apt-get install ros-noetic-robot-model
如果你已经安装了这个包，但问题依旧存在，请继续下一步。
检查 CMAKE_PREFIX_PATH：
CMAKE_PREFIX_PATH 是一个环境变量，CMake 使用它来找到安装的包。确保你的 ROS 安装路径（通常是 /opt/ros/noetic）被添加到了这个变量中。你可以通过以下命令来查看和设置这个变量：
查看当前设置：
echo $CMAKE_PREFIX_PATH
如果 ROS 路径不在列表中，你可以添加它（假设你使用的是 bash shell）：
export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:/opt/ros/noetic
为了使这个更改永久生效，你可以将上述 export 命令添加到你的 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc 文件中（取决于你使用的 shell）。
清理并重新构建：
在做了上述更改后，确保你的工作空间是干净的。你可以删除 build 和 devel 文件夹，然后重新运行 catkin_make 或 catkin build：
cd ~/你的工作空间路径
rm -rf build devel
catkin_make
或者如果你使用的是 catkin_tools：
cd ~/你的工作空间路径
catkin clean
catkin build
检查 ROS 环境：
确保你的 ROS 环境已经正确设置。通常，你需要 source 你的 ROS 设置文件，例如：
source /opt/ros/noetic/setup.bash
并且在你的工作空间中也要 source devel/setup.bash：
source ~/你的工作空间路径/devel/setup.bash
执行上述步骤后，问题应该得到解决。如果问题依旧存在，请检查是否有其他配置错误或依赖问题。
以上为生成回答，仅供参考～
