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    [FishBot教程] 6. 雷达驱动及建图测试

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    • 4476226634
      不要说话 @小鱼
      最后由 编辑

      @小鱼 是ubuntu20.04 ros2 foxy

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @447622663
        最后由 编辑

        @447622663 建议换成humble版本，ubuntu22.04哈，不然后续导航还会遇到问题

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        4476226634 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 4476226634
          不要说话 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 Cannot connect to the Docker daemon at unix:///var/run/docker.sock. Is the docker daemon running?
          我重新安装了humble后，用docker的时候（用配置助手的时候）出现了上面这段。(后来docker重启过)。
          用的是一键安装docker代理，服务模式（代理服务器默认的那几个都换过，现在用的是https://dockerhub.azk8s.cn"）。

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @447622663
            最后由 编辑

            @447622663 docker挂掉了，你先清除下docker的代理配置吧，感觉是配置有错误

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            • 12818578961
              1281857896 @1281857896
              最后由 编辑

              @1281857896 xue@xuelinux:~$ ping 192.168.1.107
              PING 192.168.1.107 (192.168.1.107) 56(84) bytes of data.
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=1 ttl=255 time=4.88 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=2 ttl=255 time=5.63 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=3 ttl=255 time=9.29 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=4 ttl=255 time=4.04 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=5 ttl=255 time=4.92 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=6 ttl=255 time=6.85 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=7 ttl=255 time=6.87 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=8 ttl=255 time=5.01 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=9 ttl=255 time=13.4 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=10 ttl=255 time=3.34 ms
              ^[^A64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=11 ttl=255 time=5.95 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=12 ttl=255 time=6.10 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=13 ttl=255 time=9.15 ms
              64 bytes from 192.168.1.107: icmp_seq=14 ttl=255 time=10.4 ms

              12818578961 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 12818578961
                1281857896 @1281857896
                最后由 编辑

                @1281857896 这是到雷达板

                小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @1281857896
                  最后由 编辑

                  @1281857896 速度还可以，看看rqt-tf-tree

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                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @小鱼
                    最后由 编辑

                    @小鱼 ros2 topic hz /scan 也看看

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                    • 12818578961
                      1281857896 @1281857896
                      最后由 编辑

                      @1281857896没法确定小车底板的ip地址

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @1281857896
                        最后由 编辑

                        @1281857896 到雷达还是主控板的，插上oled都可以看到的

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                        • 12818578961
                          1281857896 @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 截图 2024-08-26 18-39-17.png 截图 2024-08-26 18-38-37.png

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 12818578961
                            1281857896 @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 这是雷达和坐标关系图，那个底板可能不是全部的程序，只是讲解部分的最终程序，所以没有IP显示这部分

                            小鱼小 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @1281857896
                              最后由 编辑

                              @1281857896 可以用我提供的完整固件，那个固件缺少了断线重连部分，偶尔会有bug

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                              • 12818578961
                                1281857896 @小鱼
                                最后由 编辑

                                @小鱼 等会尝试一下，好家伙，串话题了，刚才不是在那个问题吗

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 小鱼小
                                  小鱼 技术大佬 @1281857896
                                  最后由 编辑

                                  @1281857896 odom到base_footprint部分代码应该有吧，里面有时间相关的操作。

                                  5101de78-466b-42a0-bf43-26ae56ffee45-image.png

                                  可以把左边的+1.0上去看看

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                                  • 12818578961
                                    1281857896 @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 好的.......

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @1281857896
                                      最后由 编辑

                                      @1281857896 nav2的配置也贴一下

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                                      12818578961 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 12818578961
                                        1281857896 @小鱼
                                        最后由 编辑

                                        此回复已被删除！
                                        小鱼小 12818578961 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小鱼小
                                          小鱼 技术大佬 @1281857896
                                          最后由 小鱼 编辑

                                          @1281857896 求求了，不要截图不要截图，手机上一点都看不清，还不好复制粘贴

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                                          12818578961 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 12818578961
                                            1281857896 @1281857896
                                            最后由 编辑

                                            @1281857896 基本没改啥，主要use_sim_time全都变成了false,然后把地图的膨胀半径减小，小车底盘的半径减小

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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