《动手学Moveit2》3.安装Moveit2测试

小鱼

3. Moveit2安装

我们可以直接使用apt安装官方编译好的二进制包，也可以把源代码下载下来自己编译出二进制包，但为了学习方便，也为了第一时间体验新发布的特性（官方二进制比源码总慢半拍），我这里优先带你用源码安装。

源码安装Moveit2

准备系统环境

小鱼是基于Ubuntu22.04，Humble版本的ROS2进行安装的，请你和小鱼保持相同的环境，这样不容易出错。

当然你如果你不是22.04的Ubuntu，也不用重新安装，用小鱼一键安装里的安装多版本ROS，可以直接帮你创建一个Ubuntu22.04且包含Humble版本ROS2的环境，非常快捷。

一键安装地址： https://fishros.org.cn/forum/topic/20

下载moveit2_tutorials和moveit2源码

下载源码我们用熟悉的git工具就可以完成，将moveit2_tutorials代码下载到指定的工作空间的文件夹，可以用下面的指令

git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b humble --depth 1  moveit2_ws/src/moveit2_tutorials

国内用户实惨，下载过程中你可能会遇到网络问题，不过不要担心，我们找一个代理来用，在原来的地址上加个头https://ghproxy.com/

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials -b humble --depth 1 moveit2_ws/src/moveit2_tutorials

下载完成后你应该可以在moveit2_ws/src/moveit2_tutorials文件夹下看到很多个功能包，代表下载成功。

下载完成后你在moveit2_ws/src/moveit2_tutorials/目录下可以看到moveit2_tutorials.repos，这个文件里包含了moveit2的及其相关依赖的源码，我们还需要将这些仓库和对应分支的代码克隆下来。

repositories:
  launch_param_builder:
    type: git
    url: https://github.com/PickNikRobotics/launch_param_builder
    version: main
  moveit2:
    type: git
    url: https://github.com/ros-planning/moveit2
    version: humble
  moveit_resources:
    type: git
    url: https://github.com/ros-planning/moveit_resources
    version: ros2
  moveit_task_constructor:
    type: git
    url: https://github.com/ros-planning/moveit_task_constructor.git
    version: ros2
  moveit_visual_tools:
    type: git
    url: https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools
    version: ros2
  rosparam_shortcuts:
    type: git
    url: https://github.com/PickNikRobotics/rosparam_shortcuts
    version: ros2
  srdfdom:
    type: git
    url: https://github.com/ros-planning/srdfdom.git
    version: ros2

一个个克隆太麻烦，ros为我们做好了一个工具-vcs，使用该工具可以自动读取repo文件并克隆其中的代码。

该工具安装方式如下

sudo apt install python3-vcstool

安装完后我们可以在src目录（注意是在src目录下）运行指令

vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

PS：如果vcs克隆不下来代码可以将repo文件中的https://github.com都加上前缀https://ghproxy.com/。

克隆成功可以看到下面打印

fishros@fishros-KLVC-WXX9:~/moveit/moveit2_ws/src$ vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos
.......
=== ./launch_param_builder (git) ===
正克隆到 '.'...
=== ./moveit2 (git) ===
正克隆到 '.'...
=== ./moveit_resources (git) ===
正克隆到 '.'...
=== ./moveit_task_constructor (git) ===
正克隆到 '.'...
=== ./moveit_visual_tools (git) ===
正克隆到 '.'...
=== ./rosparam_shortcuts (git) ===
正克隆到 '.'...
=== ./srdfdom (git) ===
正克隆到 '.'...

安装依赖

ROS2里有一个用于扫描代码的依赖并搜索安装的工具叫rosdep,我们接下来就要用它来扫描源码中所有packages.xml文件里写的依赖。

又是一个不幸的消息，rosdep检测到依赖的名字后，又到github上搜索依赖项的具体信息，你知道的，github总是有打不开的毛病。

所以后来小鱼做了个rosdec，国内用户可以用它代替rosdep使用，我们这里先用一键安装rosdepc。

运行一键安装，选择3即可。

---众多工具，等君来用---
[1]:一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson)
[2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
[3]:一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)

安装完成后你还需要更新一下rosdepc的数据，一句指令即可rosdepc update。

接着我们就正式开始安装依赖

cd moveit2_ws/
rosdepc install --from-path src --ignore-src -r -y

简单介绍下rosdec这句指令，--from-path src src是文件夹的名字，意思说是扫描src文件夹下的源码，--ignore-src不安装已经有源码的依赖，-r表示遇到错误继续装，-y是遇到问题自动回答是。

# 过程中可以看到rosdepc调用了apt-get进行依赖的安装
executing command [sudo -H apt-get install -y ros-humble-joint-state-broadcaster]
# 最后可以看到这句表示成功
#All required rosdeps installed successfully

编译源码

编译和ROS2一样，用的是colcon工具，直接上colcon build即可。

cd moveit2_ws/
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

这里我们给build传递了一个CMake参数--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release，告诉CMake我们要编译一个Release版本（Release版本会删掉多余的调试信息，运行起来会更快）。

最后你应该看到，代表编译成功。

Finished <<< moveit_setup_app_plugins [2min 17s]                                                               
[Processing: moveit_setup_controllers, moveit_setup_core_plugins, moveit_setup_srdf_plugins, moveit_task_constructor_visualization]
[Processing: moveit_setup_controllers, moveit_setup_core_plugins, moveit_setup_srdf_plugins, moveit_task_constructor_visualization]
[Processing: moveit_setup_controllers, moveit_setup_core_plugins, moveit_setup_srdf_plugins, moveit_task_constructor_visualization]
Finished <<< moveit_task_constructor_visualization [5min 12s]                                                    
Finished <<< moveit_setup_core_plugins [4min 3s]                                                 
[Processing: moveit_setup_controllers, moveit_setup_srdf_plugins]                                  
Finished <<< moveit_setup_controllers [5min 1s]                                                    
--- stderr: moveit_setup_srdf_plugins                                                
/home/fishros/moveit/moveit2_ws/src/moveit2/moveit_setup_assistant/moveit_setup_srdf_plugins/include/moveit_setup_srdf_plugins/rotated_header_view.hpp:0: Note: No relevant classes found. No output generated.
---
Finished <<< moveit_setup_srdf_plugins [5min 14s]
Starting >>> moveit_setup_assistant
[Processing: moveit_setup_assistant]                                        
Finished <<< moveit_setup_assistant [36.7s]                                  
Starting >>> moveit              
Finished <<< moveit [0.91s]                              
Starting >>> moveit2_tutorials
[Processing: moveit2_tutorials]                                        
[Processing: moveit2_tutorials]                                            
Finished <<< moveit2_tutorials [1min 4s]                                    

Summary: 55 packages finished [1h 13min 56s]
  3 packages had stderr output: launch_param_builder moveit_configs_utils moveit_setup_srdf_plugins

当然你也有可能会编译失败，目前一个已知原因是你之前用二进制安装过moveit2,导致的依赖错误，我们这里手动卸载下即可

sudo apt autoremove ros-humble-moveit*

二进制安装

sudo apt install ros-humble-moveit*

目前还是推荐你使用编译安装，有些新特性并没有发布，二进制安装版本的Moveit2无法使用。

测试Demo

编译或者二进制安装完成，我们就可以通过运行moveit_resource中的demo来进行机械臂运动规划测试。

打开终端，输入以下指令

cd moveit2_ws/
source install/setup.bash
ros2 launch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py

LittleMING

ming@ming-BATTLE:~/moveit2_ws$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
Starting >>> moveit_common
Starting >>> moveit_configs_utils
Starting >>> moveit_resources_prbt_support
Finished <<< moveit_common [0.27s]                                 
Starting >>> moveit_core
--- stderr: moveit_configs_utils                                    
/usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools.
  warnings.warn(
---
Finished <<< moveit_configs_utils [0.47s]
Finished <<< moveit_resources_prbt_support [0.53s]
--- stderr: moveit_core                          
CMake Error at /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPkgConfig.cmake:603 (message):
  A required package was not found
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.22/Modules/FindPkgConfig.cmake:825 (_pkg_check_modules_internal)
  CMakeLists.txt:14 (pkg_check_modules)


---
Failed   <<< moveit_core [0.54s, exited with code 1]

Summary: 3 packages finished [0.98s]
  1 package failed: moveit_core
  2 packages had stderr output: moveit_configs_utils moveit_core
  34 packages not processed

LittleMING

@LittleMING 其他都显示正确，最后colcn build失败

小鱼

@LittleMING 给你用代码块包裹下，这个错误我在编译的时候也遇到过，原因是你自己apt装过moveit相关的包了,导致依赖错误，请手动卸载掉后重试。

sudo apt autoremove ros-humble-moveit*

LittleMING

@小鱼重新试过了，还是不行
executing command [sudo -H apt-get install -y ros-humble-joint-state-broadcaster]
这句话没看到

LittleMING

@小鱼把build这个文件夹删除后重新来过报错代码还是一样

小鱼

@LittleMING 确认下环境，是否有source过ROS2

LittleMING

@小鱼

# >>> fishros initialize >>>
 source /opt/ros/humble/setup.bash 
# <<< fishros initialize <<<

这是sudo gedit ~/.bashrc里面的内容，应该已经source了

小鱼

@LittleMING 看起来是的，目前我也没办法定位出问题，建议你用一下一键安装ROS+Docker创建一个Docker下的ROS2环境，测试没问题后再想办法解决你的系统问题。

目前看你给到的错误信息，定位不出具体问题，看不出来哪些包找不到。

LittleMING

@小鱼你试过在双系统直接安装ros humble吗，还是一直在docker

小鱼

@LittleMING 我写教程就是双系统下直接装的，应该是你的一些前置操作造成的。

阿政在路上

请问，我是在源码编译安装最后colcon build 出现了问题，在编译的过程中会卡顿然后终端就闪退了，尝试了增大内存和处理器数量，但是还是没解决，请问有其他的办法吗？

小鱼

@阿政在路上在 Colcon编译导致系统卡死问题|CPU100% 或内存 100% 中说：

六核十二线程处理器，使用从哦啦从编译一个比较大的工作空间导致系统卡死。
解决办法，限制并行使用的线程数量，比如用6个。
colcon build --parallel-workers 6

上面的方案在功能包多的空间内存还会爆掉，还有一个办法，那就是不用并行的了（亲测有效）。
colcon build --executor sequential

阿政在路上

@小鱼好的，谢谢您，我一会试一下

阿政在路上

@小鱼尝试了，还是闪退了

小鱼

@阿政在路上你用的什么环境，系统版本，ros2版本，是否使用容器

阿政在路上

@小鱼 Ubuntu22.04，ros是humble，没有装容器

小鱼

@阿政在路上虚拟机还是双系统鸭，直接闪退可真烦，你把指令后面加上一个&放后台执行试试

阿政在路上

@小鱼虚拟机的

笨笨洋

虚拟机安装Ubuntu22.04系统，安装ROS2 humble，在安装Moveit2 时，编译源码colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release，最后编译结果显示：

1 package had stderr output: moveit_configs_utils

这个怎么处理!