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    拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）

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    FishBot二驱机器人
    fishbot 雷达板驱动
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        等待修复 @17171680
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        • Z
          zbohao7
          最后由 编辑

          我在运行完代码开启rviz想查看雷达的scan，结果出现以下警告

          code_text

ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py 
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shakima/.ros/log/2025-03-12-00-54-55-396599-shakim-vm-7822
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [7833]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [7835]
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-2] [WARN] [1741712096.499273694] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1741712096.553863666] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
[static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
[static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR] Connection established in [/dev/ttyUSB0][115200]:
[ydlidar_node-1] Firmware version: 1.5
[ydlidar_node-1] Hardware version: 1
[ydlidar_node-1] Model: S4
[ydlidar_node-1] Serial: 2022010500000077
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Fixed Size: 370
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712151.422427968] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712174.547511076] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @zbohao7
            最后由 编辑

            @zbohao7 在 拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版） 中说：

            [ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

            可以忽略，具体原因参考书籍第十章

            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 9
              945717873
              最后由 编辑

              鱼哥，雷达转接板，是将雷达数据通过串口转WiFi，直接在电脑上通过虚拟的串口将进行把数据转化成scan话题的吗？没有经过mircoros发布到电脑agent上面吗？直接将雷达数据通过主控板驱动板esp32s3的WiFi发出可以吗？

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @945717873
                最后由 编辑

                @945717873 没有经过agent，雷达板自带wifi

                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • M
                  mmmkmmm
                  最后由 编辑

                  帮忙看下：oragepi5 ubuntu22.04 环境，用串口直连雷达，启动报以下错，使用cutecom可以一直收到数据。
                  (rosenv) orangepi@orangepi5:~/microros_ws/ydlidar/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
                  [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/orangepi/.ros/log/2025-04-21-17-21-20-797657-orangepi5-4156
                  [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                  [INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [4168]
                  [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [4170]
                  [static_transform_publisher-2] [WARN] [1745227281.397851091] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
                  [static_transform_publisher-2] [INFO] [1745227281.474700624] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
                  [static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
                  [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
                  [static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
                  [ydlidar_node-1] 547644041440 thread has been canceled
                  [ydlidar_node-1] [CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty.
                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
                  [INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 4168]

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                    最后由 编辑

                    @mmmkmmm 雷达板有调整到串口模式吗

                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                    • M
                      mmmkmmm @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 有调到串口，orangepi上面cutecom都可以收到串口的数据。

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                        最后由 编辑

                        @mmmkmmm 驱动里的串口号改了没，改了后有没有重新构建

                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • M
                          mmmkmmm @小鱼
                          最后由 编辑

                          @小鱼 进入到源码，修改串口编号ydlidar_ros2/params/ydlidar.yaml，一般是/dev/ttyUSB0

                          ydlidar_node:
                          ros__parameters:
                          port: /dev/ttyUSB0
                          frame_id: laser_frame
                          ignore_array: ""

                          这里已经有改了。

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                            最后由 编辑

                            @mmmkmmm cutecom 看这个口有数据吗，这个口确定是雷达吗，有没有重新构建，接线是怎么接的

                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                            • M
                              mmmkmmm @小鱼
                              最后由 编辑

                              此回复已被删除！
                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                最后由 编辑

                                @mmmkmmm 看起来也是没问题，你到eai官网找找驱动工具测试一下看看

                                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                • M
                                  mmmkmmm @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 EAI官网那个工具有下来测试了，WIN系统下，工具就死机了。orangepi 上面还没试。现在有没有一种可能，是供电问题？看官网手册上面有提到这点？

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • M
                                    mmmkmmm @小鱼
                                    最后由 编辑

                                    @小鱼 使用官网的EAI雷达测试工具，输出以下日志：
                                    [2025-04-22 13:47:58][INFO] Stop test
                                    [2025-04-22 13:47:58][INFO] 停止所有任务
                                    [2025-04-22 13:49:15][INFO] Start test
                                    [2025-04-22 13:49:15][INFO] 启动所有任务
                                    [2025-04-22 13:49:15][INFO] 设置雷达参数...
                                    [2025-04-22 13:49:15][INFO] SDK版本[1.2.6]
                                    [2025-04-22 13:49:15][INFO] 关闭DTR
                                    [2025-04-22 13:49:17][INFO] 关闭DTR
                                    [2025-04-22 13:49:18][WARN] 获取健康信息失败
                                    [2025-04-22 13:49:19][WARN] 获取底板设备信息失败
                                    [2025-04-22 13:49:20][WARN] 获取健康信息失败
                                    [2025-04-22 13:49:21][WARN] 获取底板设备信息失败
                                    [2025-04-22 13:49:21][INFO] 关闭DTR
                                    [2025-04-22 13:49:24][INFO] 关闭DTR
                                    [2025-04-22 13:49:26][INFO] 关闭DTR
                                    [2025-04-22 13:49:27][ERROR] 启动雷达失败
                                    [2025-04-22 13:49:27][ERROR] Failed to start lidar!

                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • M
                                      mmmkmmm
                                      最后由 编辑

                                      你好，现在orangepi上面报Failed to get scan 这个是什么原因？
                                      (rosenv) orangepi@orangepi5:~/microros_ws/ydlidar/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
                                      [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/orangepi/.ros/log/2025-04-23-14-31-36-257614-orangepi5-7885
                                      [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                                      [INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [7896]
                                      [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [7898]
                                      [static_transform_publisher-2] [WARN] [1745389896.446912442] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
                                      [static_transform_publisher-2] [INFO] [1745389896.473410801] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
                                      [static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
                                      [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
                                      [static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
                                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
                                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
                                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Fixed Size: 2050
                                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
                                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
                                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389915.174494029] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389919.145806575] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389921.941235704] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389923.942431973] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389925.943934945] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389927.945296170] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389929.946426398] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389931.947322422] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745389933.948195696] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745390015.568714267] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745390017.569674748] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745390019.570894808] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745390021.571772458] [ydlidar_node]: Failed to get scan
                                      [ydlidar_node-1] [ERROR] [1745390023.572790688] [ydlidar_node]: Failed to get scan

                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                        最后由 编辑

                                        @mmmkmmm windows上的，板子没有设计DTR,后面的检测失败正常

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                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小鱼小
                                          小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                          最后由 编辑

                                          @mmmkmmm 有电脑端吗，之前测试过wifi的方案吗

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                                          M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • M
                                            mmmkmmm @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 是不是这个雷达板有问题啊，用官方的工具，启动雷达也不行b7232766-d50c-4ee1-bf95-2f314b0d5ef1-1745722556650.jpg

                                            小鱼小 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
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