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    拓展2:FishBot配套雷达驱动教程(源码版)

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 雷达板驱动
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @anoddy1999
      最后由 编辑

      @anoddy1999 在 拓展2:FishBot配套雷达驱动教程(源码版) 中说:

      最後也成功ping到

      是谁ping通的,windows还是jetson,各个的ip地址是什么报一下

      新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      A 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • A
        anoddy1999 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 是jetson ping到的
        fishbot版的ip 是:192.168.1.79
        jetson的ip是:192.168.1.207
        WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.52.52.jpeg WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.56.33.jpeg

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @anoddy1999
          最后由 编辑

          @anoddy1999 雷达板的IP呢,两者要分开配哦,另外最好单独发帖,跟贴容易被吃掉

          新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
          • 流
            流浪呆猫 @154453683
            最后由 编辑

            @154453683 感谢,问题解决

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • Y
              yongyong @小鱼
              最后由 编辑

              @小鱼 这个雷达转接板的源码用什么打开呢,我用plateformio打不开

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @yongyong
                最后由 编辑

                @yongyong 看README

                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 1
                  等待修复
                  最后由 编辑

                  此回复已被删除!
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                  • 1
                    等待修复 @17171680
                    最后由 编辑

                    此回复已被删除!
                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • Z
                      zbohao7
                      最后由 编辑

                      我在运行完代码开启rviz想查看雷达的scan,结果出现以下警告

                      code_text
                      
                      ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py 
                      [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shakima/.ros/log/2025-03-12-00-54-55-396599-shakim-vm-7822
                      [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                      [INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [7833]
                      [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [7835]
                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
                      [static_transform_publisher-2] [WARN] [1741712096.499273694] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
                      [static_transform_publisher-2] [INFO] [1741712096.553863666] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
                      [static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
                      [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
                      [static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR] Connection established in [/dev/ttyUSB0][115200]:
                      [ydlidar_node-1] Firmware version: 1.5
                      [ydlidar_node-1] Hardware version: 1
                      [ydlidar_node-1] Model: S4
                      [ydlidar_node-1] Serial: 2022010500000077
                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Fixed Size: 370
                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
                      [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
                      [ydlidar_node-1] [WARN] [1741712151.422427968] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
                      [ydlidar_node-1] [WARN] [1741712174.547511076] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
                      [ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
                      
                      
                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @zbohao7
                        最后由 编辑

                        @zbohao7 在 拓展2:FishBot配套雷达驱动教程(源码版) 中说:

                        [ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

                        可以忽略,具体原因参考书籍第十章

                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 9
                          945717873
                          最后由 编辑

                          鱼哥,雷达转接板,是将雷达数据通过串口转WiFi,直接在电脑上通过虚拟的串口将进行把数据转化成scan话题的吗?没有经过mircoros发布到电脑agent上面吗?直接将雷达数据通过主控板驱动板esp32s3的WiFi发出可以吗?

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @945717873
                            最后由 编辑

                            @945717873 没有经过agent,雷达板自带wifi

                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • M
                              mmmkmmm
                              最后由 编辑

                              帮忙看下:oragepi5 ubuntu22.04 环境,用串口直连雷达,启动报以下错,使用cutecom可以一直收到数据。
                              (rosenv) orangepi@orangepi5:~/microros_ws/ydlidar/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
                              [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/orangepi/.ros/log/2025-04-21-17-21-20-797657-orangepi5-4156
                              [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                              [INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [4168]
                              [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [4170]
                              [static_transform_publisher-2] [WARN] [1745227281.397851091] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
                              [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
                              [static_transform_publisher-2] [INFO] [1745227281.474700624] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
                              [static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
                              [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
                              [static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
                              [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                              [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
                              [ydlidar_node-1] 547644041440 thread has been canceled
                              [ydlidar_node-1] [CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty.
                              [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
                              [INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 4168]

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                最后由 编辑

                                @mmmkmmm 雷达板有调整到串口模式吗

                                新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • M
                                  mmmkmmm @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 有调到串口,orangepi上面cutecom都可以收到串口的数据。

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                    最后由 编辑

                                    @mmmkmmm 驱动里的串口号改了没,改了后有没有重新构建

                                    新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                    • M
                                      mmmkmmm @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 进入到源码,修改串口编号ydlidar_ros2/params/ydlidar.yaml,一般是/dev/ttyUSB0

                                      ydlidar_node:
                                      ros__parameters:
                                      port: /dev/ttyUSB0
                                      frame_id: laser_frame
                                      ignore_array: ""

                                      这里已经有改了。

                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                        最后由 编辑

                                        @mmmkmmm cutecom 看这个口有数据吗,这个口确定是雷达吗,有没有重新构建,接线是怎么接的

                                        新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                        • M
                                          mmmkmmm @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          此回复已被删除!
                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                            最后由 编辑

                                            @mmmkmmm 看起来也是没问题,你到eai官网找找驱动工具测试一下看看

                                            新书配套视频:https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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