鱼香ROS社区
    • 版块
    • 最新
    • 未解决
    • 已解决
    • 群组
    • 注册
    • 登录
    紧急通知：禁止一切关于政治&VPN翻墙等话题，发现相关帖子会立马删除封号
     提问前必看的发帖注意事项： 社区问答规则(小鱼个人)更新 | 高质量帖子发布指南

    拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 雷达板驱动
    15
    58
    7.9k
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @anoddy1999
      最后由 编辑

      @anoddy1999 雷达板的IP呢，两者要分开配哦，另外最好单独发帖，跟贴容易被吃掉

      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
      • 流
        流浪呆猫 @154453683
        最后由 编辑

        @154453683 感谢，问题解决

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • Y
          yongyong @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 这个雷达转接板的源码用什么打开呢，我用plateformio打不开

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • 小鱼小
            小鱼 技术大佬 @yongyong
            最后由 编辑

            @yongyong 看README

            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 1
              等待修复
              最后由 编辑

              此回复已被删除！
              1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 1
                等待修复 @17171680
                最后由 编辑

                此回复已被删除！
                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • Z
                  zbohao7
                  最后由 编辑

                  我在运行完代码开启rviz想查看雷达的scan，结果出现以下警告

                  code_text

ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py 
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shakima/.ros/log/2025-03-12-00-54-55-396599-shakim-vm-7822
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [7833]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [7835]
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-2] [WARN] [1741712096.499273694] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1741712096.553863666] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
[static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
[static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR] Connection established in [/dev/ttyUSB0][115200]:
[ydlidar_node-1] Firmware version: 1.5
[ydlidar_node-1] Hardware version: 1
[ydlidar_node-1] Model: S4
[ydlidar_node-1] Serial: 2022010500000077
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Fixed Size: 370
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712151.422427968] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712174.547511076] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @zbohao7
                    最后由 编辑

                    @zbohao7 在 拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版） 中说：

                    [ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

                    可以忽略，具体原因参考书籍第十章

                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 9
                      945717873
                      最后由 编辑

                      鱼哥，雷达转接板，是将雷达数据通过串口转WiFi，直接在电脑上通过虚拟的串口将进行把数据转化成scan话题的吗？没有经过mircoros发布到电脑agent上面吗？直接将雷达数据通过主控板驱动板esp32s3的WiFi发出可以吗？

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @945717873
                        最后由 编辑

                        @945717873 没有经过agent，雷达板自带wifi

                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • M
                          mmmkmmm
                          最后由 编辑

                          帮忙看下：oragepi5 ubuntu22.04 环境，用串口直连雷达，启动报以下错，使用cutecom可以一直收到数据。
                          (rosenv) orangepi@orangepi5:~/microros_ws/ydlidar/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
                          [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/orangepi/.ros/log/2025-04-21-17-21-20-797657-orangepi5-4156
                          [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                          [INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [4168]
                          [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [4170]
                          [static_transform_publisher-2] [WARN] [1745227281.397851091] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
                          [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
                          [static_transform_publisher-2] [INFO] [1745227281.474700624] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
                          [static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
                          [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
                          [static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
                          [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                          [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
                          [ydlidar_node-1] 547644041440 thread has been canceled
                          [ydlidar_node-1] [CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty.
                          [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
                          [INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 4168]

                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                            最后由 编辑

                            @mmmkmmm 雷达板有调整到串口模式吗

                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • M
                              mmmkmmm @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 有调到串口，orangepi上面cutecom都可以收到串口的数据。

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                最后由 编辑

                                @mmmkmmm 驱动里的串口号改了没，改了后有没有重新构建

                                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • M
                                  mmmkmmm @小鱼
                                  最后由 编辑

                                  @小鱼 进入到源码，修改串口编号ydlidar_ros2/params/ydlidar.yaml，一般是/dev/ttyUSB0

                                  ydlidar_node:
                                  ros__parameters:
                                  port: /dev/ttyUSB0
                                  frame_id: laser_frame
                                  ignore_array: ""

                                  这里已经有改了。

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                    最后由 编辑

                                    @mmmkmmm cutecom 看这个口有数据吗，这个口确定是雷达吗，有没有重新构建，接线是怎么接的

                                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                    M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • M
                                      mmmkmmm @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      此回复已被删除！
                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                        最后由 编辑

                                        @mmmkmmm 看起来也是没问题，你到eai官网找找驱动工具测试一下看看

                                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                        M 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • M
                                          mmmkmmm @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 EAI官网那个工具有下来测试了，WIN系统下，工具就死机了。orangepi 上面还没试。现在有没有一种可能，是供电问题？看官网手册上面有提到这点？

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • M
                                            mmmkmmm @小鱼
                                            最后由 编辑

                                            @小鱼 使用官网的EAI雷达测试工具，输出以下日志：
                                            [2025-04-22 13:47:58][INFO] Stop test
                                            [2025-04-22 13:47:58][INFO] 停止所有任务
                                            [2025-04-22 13:49:15][INFO] Start test
                                            [2025-04-22 13:49:15][INFO] 启动所有任务
                                            [2025-04-22 13:49:15][INFO] 设置雷达参数...
                                            [2025-04-22 13:49:15][INFO] SDK版本[1.2.6]
                                            [2025-04-22 13:49:15][INFO] 关闭DTR
                                            [2025-04-22 13:49:17][INFO] 关闭DTR
                                            [2025-04-22 13:49:18][WARN] 获取健康信息失败
                                            [2025-04-22 13:49:19][WARN] 获取底板设备信息失败
                                            [2025-04-22 13:49:20][WARN] 获取健康信息失败
                                            [2025-04-22 13:49:21][WARN] 获取底板设备信息失败
                                            [2025-04-22 13:49:21][INFO] 关闭DTR
                                            [2025-04-22 13:49:24][INFO] 关闭DTR
                                            [2025-04-22 13:49:26][INFO] 关闭DTR
                                            [2025-04-22 13:49:27][ERROR] 启动雷达失败
                                            [2025-04-22 13:49:27][ERROR] Failed to start lidar!

                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 第一个帖子
                                              最后一个帖子
                                            皖ICP备16016415号-7
                                            Powered by NodeBB | 鱼香ROS