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    拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 雷达板驱动
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @1141682555
      最后由 编辑

      @1141682555 雷达启动只发布sca话题,map需要slam算法发布

      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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      • 1
        小徐要早睡 @小鱼
        最后由 编辑

        @小鱼 我现在建图时候一直发生漂移，/map坐标轴是移动的，/odom坐标轴固定不动
        <?xml version="1.0"?>
        <robot name="pigbot">

        <!-- Robot Footprint -->

        <link name="base_footprint"/>

        <joint name="base_joint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint"/>
        <child link="base_link"/>
        <origin xyz="0.0 0.0 0.166" rpy="0 0 0"/>
        </joint>

        <!-- base link -->
        <link name="base_link">
        <visual>
        <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
        <box size="0.57 0.45 0.17"/>
        </geometry>
        <material name="blue">
        <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" />
        </material>
        </visual>
        </link>

        <!-- laser link -->
        <link name="laser_frame">
        <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
        <cylinder length="0.02" radius="0.02"/>
        </geometry>
        <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
        </material>
        </visual>
        </link>

        <!-- laser joint -->
        <joint name="laser_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="laser_frame" />
        <origin xyz="0 0 0.075" />
        </joint>

        <!-- wheel link -->
        <link name="left_front_wheel_link">
        <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
        <geometry>
        <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
        </geometry>
        <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
        </material>
        </visual>
        </link>

        <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="left_front_wheel_link" />
        <origin xyz="0.175 0.225 -0.085" />
        <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>

        <link name="left_back_wheel_link">
        <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
        <geometry>
        <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
        </geometry>
        <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
        </material>
        </visual>
        </link>

        <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="left_back_wheel_link" />
        <origin xyz="-0.175 0.225 -0.085" />
        <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>

        <link name="right_front_wheel_link">
        <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
        <geometry>
        <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
        </geometry>
        <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
        </material>
        </visual>
        </link>

        <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="right_front_wheel_link" />
        <origin xyz="0.175 -0.225 -0.085" />
        <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>

        <link name="right_back_wheel_link">
        <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
        <geometry>
        <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
        </geometry>
        <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
        </material>
        </visual>
        </link>

        <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="right_back_wheel_link" />
        <origin xyz="-0.175 -0.225 -0.085" />
        <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>

        </robot>
        这是我的URDF，里程计话题发布和教程是一样的，请问中间有什么问题需要更改

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • D
          dong5515
          最后由 编辑

          f35a2b81-97a1-4299-a603-238fcb7049dd-image.png
          按照教程编译的时候会报错，我的pi上位机版本是：
          ROS_VERSION=2
          ROS_PYTHON_VERSION=3
          ROS_LOCALHOST_ONLY=0
          ROS_DISTRO=foxy

          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • distinctyzD
            yzq15962508857
            最后由 编辑

            你好，usb一连接到虚拟机，就断开是怎么回事啊。615f10d9-af52-4baa-b9eb-fd86e31b0deb-image.png ，谢谢！

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @distinctyz
              最后由 编辑

              @distinctyz 看看驱动占用问题是否解决

              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @dong5515
                最后由 编辑

                @dong5515 驱动时humble版本导致的，建议更换到humble

                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • A
                  anoddy1999
                  最后由 编辑

                  問題: Failed to turn on the lidar,because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty

                  設備: jetson orin nano

                  Linux: Ubuntu22.04

                  詳細: 我跟著教程5用windows燒錄了固件,最後也成功ping到 雷達的地址,接著用拓展教程2 完成了所有設定,可是最後卻反饋failed to turn on the lidar

                  anthony@ubuntu:~/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/anthony/.ros/log/2024-09-14-10-38-52-043155-ubuntu-29717
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [29729]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [29731]
[static_transform_publisher-2] [WARN] [1726281532.326946046] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1726281532.361383537] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
[static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
[static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[ydlidar_node-1] timout count: 1
[ydlidar_node-1] timout count: 2
[ydlidar_node-1] timout count: 1
[ydlidar_node-1] 281472560785632 thread has been canceled
[ydlidar_node-1] [CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty.
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
[INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 29729]
^C[WARNING] [launch]: user interrupted with ctrl-c (SIGINT)
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1726281607.981043452] [rclcpp]: signal_handler(signum=2)
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process has finished cleanly [pid 29731]
                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @anoddy1999
                    最后由 编辑

                    @anoddy1999 在 拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版） 中说：

                    最後也成功ping到

                    是谁ping通的，windows还是jetson，各个的ip地址是什么报一下

                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                    A 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • A
                      anoddy1999 @小鱼
                      最后由 编辑

                      @小鱼 是jetson ping到的
                      fishbot版的ip 是:192.168.1.79
                      jetson的ip是：192.168.1.207
                      WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.52.52.jpeg WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.56.33.jpeg

                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @anoddy1999
                        最后由 编辑

                        @anoddy1999 雷达板的IP呢，两者要分开配哦，另外最好单独发帖，跟贴容易被吃掉

                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                        Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
                        • 流
                          流浪呆猫 @154453683
                          最后由 编辑

                          @154453683 感谢，问题解决

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • Y
                            yongyong @小鱼
                            最后由 编辑

                            @小鱼 这个雷达转接板的源码用什么打开呢，我用plateformio打不开

                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 小鱼小
                              小鱼 技术大佬 @yongyong
                              最后由 编辑

                              @yongyong 看README

                              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 1
                                等待修复
                                最后由 编辑

                                此回复已被删除！
                                1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 1
                                  等待修复 @17171680
                                  最后由 编辑

                                  此回复已被删除！
                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • Z
                                    zbohao7
                                    最后由 编辑

                                    我在运行完代码开启rviz想查看雷达的scan，结果出现以下警告

                                    code_text

ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py 
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shakima/.ros/log/2025-03-12-00-54-55-396599-shakim-vm-7822
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [7833]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [7835]
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-2] [WARN] [1741712096.499273694] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1741712096.553863666] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
[static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
[static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR] Connection established in [/dev/ttyUSB0][115200]:
[ydlidar_node-1] Firmware version: 1.5
[ydlidar_node-1] Hardware version: 1
[ydlidar_node-1] Model: S4
[ydlidar_node-1] Serial: 2022010500000077
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Fixed Size: 370
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712151.422427968] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712174.547511076] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
                                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • 小鱼小
                                      小鱼 技术大佬 @zbohao7
                                      最后由 编辑

                                      @zbohao7 在 拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版） 中说：

                                      [ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

                                      可以忽略，具体原因参考书籍第十章

                                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 9
                                        945717873
                                        最后由 编辑

                                        鱼哥，雷达转接板，是将雷达数据通过串口转WiFi，直接在电脑上通过虚拟的串口将进行把数据转化成scan话题的吗？没有经过mircoros发布到电脑agent上面吗？直接将雷达数据通过主控板驱动板esp32s3的WiFi发出可以吗？

                                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 小鱼小
                                          小鱼 技术大佬 @945717873
                                          最后由 编辑

                                          @945717873 没有经过agent，雷达板自带wifi

                                          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • M
                                            mmmkmmm
                                            最后由 编辑

                                            帮忙看下：oragepi5 ubuntu22.04 环境，用串口直连雷达，启动报以下错，使用cutecom可以一直收到数据。
                                            (rosenv) orangepi@orangepi5:~/microros_ws/ydlidar/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
                                            [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/orangepi/.ros/log/2025-04-21-17-21-20-797657-orangepi5-4156
                                            [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                                            [INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [4168]
                                            [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [4170]
                                            [static_transform_publisher-2] [WARN] [1745227281.397851091] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
                                            [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
                                            [static_transform_publisher-2] [INFO] [1745227281.474700624] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
                                            [static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
                                            [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
                                            [static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
                                            [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                                            [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
                                            [ydlidar_node-1] 547644041440 thread has been canceled
                                            [ydlidar_node-1] [CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty.
                                            [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
                                            [INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 4168]

                                            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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