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    拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 雷达板驱动
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @dong5515
      最后由 编辑

      @dong5515 驱动时humble版本导致的，建议更换到humble

      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • A
        anoddy1999
        最后由 编辑

        問題: Failed to turn on the lidar,because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty

        設備: jetson orin nano

        Linux: Ubuntu22.04

        詳細: 我跟著教程5用windows燒錄了固件,最後也成功ping到 雷達的地址,接著用拓展教程2 完成了所有設定,可是最後卻反饋failed to turn on the lidar

        anthony@ubuntu:~/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/anthony/.ros/log/2024-09-14-10-38-52-043155-ubuntu-29717
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [29729]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [29731]
[static_transform_publisher-2] [WARN] [1726281532.326946046] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1726281532.361383537] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
[static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
[static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[ydlidar_node-1] timout count: 1
[ydlidar_node-1] timout count: 2
[ydlidar_node-1] timout count: 1
[ydlidar_node-1] 281472560785632 thread has been canceled
[ydlidar_node-1] [CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty.
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
[INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 29729]
^C[WARNING] [launch]: user interrupted with ctrl-c (SIGINT)
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1726281607.981043452] [rclcpp]: signal_handler(signum=2)
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process has finished cleanly [pid 29731]
        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @anoddy1999
          最后由 编辑

          @anoddy1999 在 拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版） 中说：

          最後也成功ping到

          是谁ping通的，windows还是jetson，各个的ip地址是什么报一下

          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

          A 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • A
            anoddy1999 @小鱼
            最后由 编辑

            @小鱼 是jetson ping到的
            fishbot版的ip 是:192.168.1.79
            jetson的ip是：192.168.1.207
            WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.52.52.jpeg WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.56.33.jpeg

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @anoddy1999
              最后由 编辑

              @anoddy1999 雷达板的IP呢，两者要分开配哦，另外最好单独发帖，跟贴容易被吃掉

              新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

              Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
              • 流
                流浪呆猫 @154453683
                最后由 编辑

                @154453683 感谢，问题解决

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • Y
                  yongyong @小鱼
                  最后由 编辑

                  @小鱼 这个雷达转接板的源码用什么打开呢，我用plateformio打不开

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • 小鱼小
                    小鱼 技术大佬 @yongyong
                    最后由 编辑

                    @yongyong 看README

                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                    • 1
                      等待修复
                      最后由 编辑

                      此回复已被删除！
                      1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • 1
                        等待修复 @17171680
                        最后由 编辑

                        此回复已被删除！
                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • Z
                          zbohao7
                          最后由 编辑

                          我在运行完代码开启rviz想查看雷达的scan，结果出现以下警告

                          code_text

ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py 
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shakima/.ros/log/2025-03-12-00-54-55-396599-shakim-vm-7822
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [7833]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [7835]
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-2] [WARN] [1741712096.499273694] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1741712096.553863666] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
[static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
[static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR] Connection established in [/dev/ttyUSB0][115200]:
[ydlidar_node-1] Firmware version: 1.5
[ydlidar_node-1] Hardware version: 1
[ydlidar_node-1] Model: S4
[ydlidar_node-1] Serial: 2022010500000077
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Fixed Size: 370
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712151.422427968] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712174.547511076] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @zbohao7
                            最后由 编辑

                            @zbohao7 在 拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版） 中说：

                            [ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

                            可以忽略，具体原因参考书籍第十章

                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • 9
                              945717873
                              最后由 编辑

                              鱼哥，雷达转接板，是将雷达数据通过串口转WiFi，直接在电脑上通过虚拟的串口将进行把数据转化成scan话题的吗？没有经过mircoros发布到电脑agent上面吗？直接将雷达数据通过主控板驱动板esp32s3的WiFi发出可以吗？

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @945717873
                                最后由 编辑

                                @945717873 没有经过agent，雷达板自带wifi

                                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                • M
                                  mmmkmmm
                                  最后由 编辑

                                  帮忙看下：oragepi5 ubuntu22.04 环境，用串口直连雷达，启动报以下错，使用cutecom可以一直收到数据。
                                  (rosenv) orangepi@orangepi5:~/microros_ws/ydlidar/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
                                  [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/orangepi/.ros/log/2025-04-21-17-21-20-797657-orangepi5-4156
                                  [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
                                  [INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [4168]
                                  [INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [4170]
                                  [static_transform_publisher-2] [WARN] [1745227281.397851091] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
                                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
                                  [static_transform_publisher-2] [INFO] [1745227281.474700624] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
                                  [static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
                                  [static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
                                  [static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
                                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
                                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
                                  [ydlidar_node-1] 547644041440 thread has been canceled
                                  [ydlidar_node-1] [CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty.
                                  [ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
                                  [INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 4168]

                                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 小鱼小
                                    小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                    最后由 编辑

                                    @mmmkmmm 雷达板有调整到串口模式吗

                                    新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                    M 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • M
                                      mmmkmmm @小鱼
                                      最后由 编辑

                                      @小鱼 有调到串口，orangepi上面cutecom都可以收到串口的数据。

                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                        最后由 编辑

                                        @mmmkmmm 驱动里的串口号改了没，改了后有没有重新构建

                                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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                                        • M
                                          mmmkmmm @小鱼
                                          最后由 编辑

                                          @小鱼 进入到源码，修改串口编号ydlidar_ros2/params/ydlidar.yaml，一般是/dev/ttyUSB0

                                          ydlidar_node:
                                          ros__parameters:
                                          port: /dev/ttyUSB0
                                          frame_id: laser_frame
                                          ignore_array: ""

                                          这里已经有改了。

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @mmmkmmm
                                            最后由 编辑

                                            @mmmkmmm cutecom 看这个口有数据吗，这个口确定是雷达吗，有没有重新构建，接线是怎么接的

                                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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