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    拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot二驱机器人
    fishbot 雷达板驱动
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    • 1
      小徐要早睡
      最后由 编辑

      雷达启动后会发布/map话题么，我在nav2启动的时候遇到如下报错
      165f1f26-a29e-4a74-a74c-e8e24f78c0cb-{A7EE9033-7A33-4166-8955-712DAC622456}.png
      需要对雷达驱动进行更改么？

      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 小鱼小
        小鱼 技术大佬 @1141682555
        最后由 编辑

        @1141682555 雷达启动只发布sca话题,map需要slam算法发布

        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

        1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 1
          小徐要早睡 @小鱼
          最后由 编辑

          @小鱼 我现在建图时候一直发生漂移，/map坐标轴是移动的，/odom坐标轴固定不动
          <?xml version="1.0"?>
          <robot name="pigbot">

          <!-- Robot Footprint -->

          <link name="base_footprint"/>

          <joint name="base_joint" type="fixed">
          <parent link="base_footprint"/>
          <child link="base_link"/>
          <origin xyz="0.0 0.0 0.166" rpy="0 0 0"/>
          </joint>

          <!-- base link -->
          <link name="base_link">
          <visual>
          <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
          <geometry>
          <box size="0.57 0.45 0.17"/>
          </geometry>
          <material name="blue">
          <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" />
          </material>
          </visual>
          </link>

          <!-- laser link -->
          <link name="laser_frame">
          <visual>
          <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
          <geometry>
          <cylinder length="0.02" radius="0.02"/>
          </geometry>
          <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
          </material>
          </visual>
          </link>

          <!-- laser joint -->
          <joint name="laser_joint" type="fixed">
          <parent link="base_link" />
          <child link="laser_frame" />
          <origin xyz="0 0 0.075" />
          </joint>

          <!-- wheel link -->
          <link name="left_front_wheel_link">
          <visual>
          <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
          <geometry>
          <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
          </geometry>
          <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
          </material>
          </visual>
          </link>

          <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="left_front_wheel_link" />
          <origin xyz="0.175 0.225 -0.085" />
          <axis xyz="0 1 0" />
          </joint>

          <link name="left_back_wheel_link">
          <visual>
          <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
          <geometry>
          <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
          </geometry>
          <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
          </material>
          </visual>
          </link>

          <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="left_back_wheel_link" />
          <origin xyz="-0.175 0.225 -0.085" />
          <axis xyz="0 1 0" />
          </joint>

          <link name="right_front_wheel_link">
          <visual>
          <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
          <geometry>
          <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
          </geometry>
          <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
          </material>
          </visual>
          </link>

          <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="right_front_wheel_link" />
          <origin xyz="0.175 -0.225 -0.085" />
          <axis xyz="0 1 0" />
          </joint>

          <link name="right_back_wheel_link">
          <visual>
          <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
          <geometry>
          <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
          </geometry>
          <material name="black">
          <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
          </material>
          </visual>
          </link>

          <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="right_back_wheel_link" />
          <origin xyz="-0.175 -0.225 -0.085" />
          <axis xyz="0 1 0" />
          </joint>

          </robot>
          这是我的URDF，里程计话题发布和教程是一样的，请问中间有什么问题需要更改

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • D
            dong5515
            最后由 编辑

            f35a2b81-97a1-4299-a603-238fcb7049dd-image.png
            按照教程编译的时候会报错，我的pi上位机版本是：
            ROS_VERSION=2
            ROS_PYTHON_VERSION=3
            ROS_LOCALHOST_ONLY=0
            ROS_DISTRO=foxy

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • distinctyzD
              yzq15962508857
              最后由 编辑

              你好，usb一连接到虚拟机，就断开是怎么回事啊。615f10d9-af52-4baa-b9eb-fd86e31b0deb-image.png ，谢谢！

              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • 小鱼小
                小鱼 技术大佬 @distinctyz
                最后由 编辑

                @distinctyz 看看驱动占用问题是否解决

                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • 小鱼小
                  小鱼 技术大佬 @dong5515
                  最后由 编辑

                  @dong5515 驱动时humble版本导致的，建议更换到humble

                  新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • A
                    anoddy1999
                    最后由 编辑

                    問題: Failed to turn on the lidar,because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty

                    設備: jetson orin nano

                    Linux: Ubuntu22.04

                    詳細: 我跟著教程5用windows燒錄了固件,最後也成功ping到 雷達的地址,接著用拓展教程2 完成了所有設定,可是最後卻反饋failed to turn on the lidar

                    anthony@ubuntu:~/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/anthony/.ros/log/2024-09-14-10-38-52-043155-ubuntu-29717
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [29729]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [29731]
[static_transform_publisher-2] [WARN] [1726281532.326946046] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1726281532.361383537] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
[static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
[static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[ydlidar_node-1] timout count: 1
[ydlidar_node-1] timout count: 2
[ydlidar_node-1] timout count: 1
[ydlidar_node-1] 281472560785632 thread has been canceled
[ydlidar_node-1] [CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty.
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
[INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 29729]
^C[WARNING] [launch]: user interrupted with ctrl-c (SIGINT)
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1726281607.981043452] [rclcpp]: signal_handler(signum=2)
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process has finished cleanly [pid 29731]
                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @anoddy1999
                      最后由 编辑

                      @anoddy1999 在 拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版） 中说：

                      最後也成功ping到

                      是谁ping通的，windows还是jetson，各个的ip地址是什么报一下

                      新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                      A 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • A
                        anoddy1999 @小鱼
                        最后由 编辑

                        @小鱼 是jetson ping到的
                        fishbot版的ip 是:192.168.1.79
                        jetson的ip是：192.168.1.207
                        WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.52.52.jpeg WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.56.33.jpeg

                        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • 小鱼小
                          小鱼 技术大佬 @anoddy1999
                          最后由 编辑

                          @anoddy1999 雷达板的IP呢，两者要分开配哦，另外最好单独发帖，跟贴容易被吃掉

                          新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                          Y 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小 小鱼 在 中 引用了 这个主题
                          • 流
                            流浪呆猫 @154453683
                            最后由 编辑

                            @154453683 感谢，问题解决

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • Y
                              yongyong @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 这个雷达转接板的源码用什么打开呢，我用plateformio打不开

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @yongyong
                                最后由 编辑

                                @yongyong 看README

                                新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • 1
                                  等待修复
                                  最后由 编辑

                                  此回复已被删除！
                                  1 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • 1
                                    等待修复 @17171680
                                    最后由 编辑

                                    此回复已被删除！
                                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • Z
                                      zbohao7
                                      最后由 编辑

                                      我在运行完代码开启rviz想查看雷达的scan，结果出现以下警告

                                      code_text

ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py 
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/shakima/.ros/log/2025-03-12-00-54-55-396599-shakim-vm-7822
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [7833]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [7835]
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-2] [WARN] [1741712096.499273694] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1741712096.553863666] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
[static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
[static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR] Connection established in [/dev/ttyUSB0][115200]:
[ydlidar_node-1] Firmware version: 1.5
[ydlidar_node-1] Hardware version: 1
[ydlidar_node-1] Model: S4
[ydlidar_node-1] Serial: 2022010500000077
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Fixed Size: 370
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Sample Rate: 3K
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current Sampling Rate : 3K
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is scanning ......
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712151.422427968] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712174.547511076] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
[ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY
                                      小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • 小鱼小
                                        小鱼 技术大佬 @zbohao7
                                        最后由 编辑

                                        @zbohao7 在 拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版） 中说：

                                        [ydlidar_node-1] [WARN] [1741712184.172818572] [ydlidar_node]: New subscription discovered on topic '/scan', requesting incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS_POLICY

                                        可以忽略，具体原因参考书籍第十章

                                        新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

                                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • 9
                                          945717873
                                          最后由 编辑

                                          鱼哥，雷达转接板，是将雷达数据通过串口转WiFi，直接在电脑上通过虚拟的串口将进行把数据转化成scan话题的吗？没有经过mircoros发布到电脑agent上面吗？直接将雷达数据通过主控板驱动板esp32s3的WiFi发出可以吗？

                                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • 小鱼小
                                            小鱼 技术大佬 @945717873
                                            最后由 编辑

                                            @945717873 没有经过agent，雷达板自带wifi

                                            新书配套视频：https://www.bilibili.com/video/BV1GW42197Ck/

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