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    拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版）

    已定时 已固定 已锁定 已移动
    FishBot机器人
    fishbot 雷达板驱动
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    • 小鱼小
      小鱼 技术大佬 @154453683
      最后由 编辑

      @154453683 可以先看快速上手教程，搞定链接

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      • 25241673162
        今朝
        最后由 编辑

        鱼哥，用树莓派通过串口连接转接板后运行雷达出现雷达停止运行了ab0f84dd-b008-4c6a-bd23-3d663fab0c93-image.png 531fd9f3-009d-47ec-9344-11fd7982be06-5d521c2cec135b84f80db650672d5dd.jpg

        小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 小鱼小
          小鱼 技术大佬 @2524167316
          最后由 编辑

          @2524167316 确认下端口号是否正确，串口权限是否正确，可以使用cutecom打开指定端口看看数据。

          https://fishros.org.cn/forum/topic/151/提问前必看-不符合要求的问题拒绝回答

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          • E eework 在 中 引用了 这个主题
          • 1
            小徐要早睡
            最后由 编辑

            雷达启动后会发布/map话题么，我在nav2启动的时候遇到如下报错
            165f1f26-a29e-4a74-a74c-e8e24f78c0cb-{A7EE9033-7A33-4166-8955-712DAC622456}.png
            需要对雷达驱动进行更改么？

            小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 小鱼小
              小鱼 技术大佬 @1141682555
              最后由 编辑

              @1141682555 雷达启动只发布sca话题,map需要slam算法发布

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              • 1
                小徐要早睡 @小鱼
                最后由 编辑

                @小鱼 我现在建图时候一直发生漂移，/map坐标轴是移动的，/odom坐标轴固定不动
                <?xml version="1.0"?>
                <robot name="pigbot">

                <!-- Robot Footprint -->

                <link name="base_footprint"/>

                <joint name="base_joint" type="fixed">
                <parent link="base_footprint"/>
                <child link="base_link"/>
                <origin xyz="0.0 0.0 0.166" rpy="0 0 0"/>
                </joint>

                <!-- base link -->
                <link name="base_link">
                <visual>
                <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                <box size="0.57 0.45 0.17"/>
                </geometry>
                <material name="blue">
                <color rgba="0.1 0.1 1.0 0.5" />
                </material>
                </visual>
                </link>

                <!-- laser link -->
                <link name="laser_frame">
                <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <geometry>
                <cylinder length="0.02" radius="0.02"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                </material>
                </visual>
                </link>

                <!-- laser joint -->
                <joint name="laser_joint" type="fixed">
                <parent link="base_link" />
                <child link="laser_frame" />
                <origin xyz="0 0 0.075" />
                </joint>

                <!-- wheel link -->
                <link name="left_front_wheel_link">
                <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
                <geometry>
                <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                </material>
                </visual>
                </link>

                <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
                <parent link="base_link" />
                <child link="left_front_wheel_link" />
                <origin xyz="0.175 0.225 -0.085" />
                <axis xyz="0 1 0" />
                </joint>

                <link name="left_back_wheel_link">
                <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
                <geometry>
                <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                </material>
                </visual>
                </link>

                <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
                <parent link="base_link" />
                <child link="left_back_wheel_link" />
                <origin xyz="-0.175 0.225 -0.085" />
                <axis xyz="0 1 0" />
                </joint>

                <link name="right_front_wheel_link">
                <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
                <geometry>
                <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                </material>
                </visual>
                </link>

                <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
                <parent link="base_link" />
                <child link="right_front_wheel_link" />
                <origin xyz="0.175 -0.225 -0.085" />
                <axis xyz="0 1 0" />
                </joint>

                <link name="right_back_wheel_link">
                <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57079 0 0"/>
                <geometry>
                <cylinder length="0.07" radius="0.166"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5" />
                </material>
                </visual>
                </link>

                <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
                <parent link="base_link" />
                <child link="right_back_wheel_link" />
                <origin xyz="-0.175 -0.225 -0.085" />
                <axis xyz="0 1 0" />
                </joint>

                </robot>
                这是我的URDF，里程计话题发布和教程是一样的，请问中间有什么问题需要更改

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • D
                  dong5515
                  最后由 编辑

                  f35a2b81-97a1-4299-a603-238fcb7049dd-image.png
                  按照教程编译的时候会报错，我的pi上位机版本是：
                  ROS_VERSION=2
                  ROS_PYTHON_VERSION=3
                  ROS_LOCALHOST_ONLY=0
                  ROS_DISTRO=foxy

                  小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • distinctyzD
                    yzq15962508857
                    最后由 编辑

                    你好，usb一连接到虚拟机，就断开是怎么回事啊。615f10d9-af52-4baa-b9eb-fd86e31b0deb-image.png ，谢谢！

                    小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • 小鱼小
                      小鱼 技术大佬 @distinctyz
                      最后由 编辑

                      @distinctyz 看看驱动占用问题是否解决

                      小鱼 ROS 2 新书上线！书籍购买链接： https://m.tb.cn/h.gFDBx39
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                      • 小鱼小
                        小鱼 技术大佬 @dong5515
                        最后由 编辑

                        @dong5515 驱动时humble版本导致的，建议更换到humble

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                        • A
                          anoddy1999
                          最后由 编辑

                          問題: Failed to turn on the lidar,because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty

                          設備: jetson orin nano

                          Linux: Ubuntu22.04

                          詳細: 我跟著教程5用windows燒錄了固件,最後也成功ping到 雷達的地址,接著用拓展教程2 完成了所有設定,可是最後卻反饋failed to turn on the lidar

                          anthony@ubuntu:~/ydlidar_ros2$ ros2 launch ydlidar ydlidar_launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/anthony/.ros/log/2024-09-14-10-38-52-043155-ubuntu-29717
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [ydlidar_node-1]: process started with pid [29729]
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process started with pid [29731]
[static_transform_publisher-2] [WARN] [1726281532.326946046] []: Old-style arguments are deprecated; see --help for new-style arguments
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Current ROS Driver Version: 1.4.5
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1726281532.361383537] [static_tf_pub_laser]: Spinning until stopped - publishing transform
[static_transform_publisher-2] translation: ('0.020000', '0.000000', '0.000000')
[static_transform_publisher-2] rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')
[static_transform_publisher-2] from 'base_link' to 'laser_frame'
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:SDK Version: 1.4.5
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR]:Lidar running correctly ! The health status: good
[ydlidar_node-1] timout count: 1
[ydlidar_node-1] timout count: 2
[ydlidar_node-1] timout count: 1
[ydlidar_node-1] 281472560785632 thread has been canceled
[ydlidar_node-1] [CYdLidar] Failed to turn on the Lidar, because the lidar is blocked or the lidar hardware is faulty.
[ydlidar_node-1] [YDLIDAR INFO] Now YDLIDAR is stopping .......
[INFO] [ydlidar_node-1]: process has finished cleanly [pid 29729]
^C[WARNING] [launch]: user interrupted with ctrl-c (SIGINT)
[static_transform_publisher-2] [INFO] [1726281607.981043452] [rclcpp]: signal_handler(signum=2)
[INFO] [static_transform_publisher-2]: process has finished cleanly [pid 29731]
                          小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • 小鱼小
                            小鱼 技术大佬 @anoddy1999
                            最后由 编辑

                            @anoddy1999 在 拓展2：FishBot配套雷达驱动教程（源码版） 中说：

                            最後也成功ping到

                            是谁ping通的，windows还是jetson，各个的ip地址是什么报一下

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                            • A
                              anoddy1999 @小鱼
                              最后由 编辑

                              @小鱼 是jetson ping到的
                              fishbot版的ip 是:192.168.1.79
                              jetson的ip是：192.168.1.207
                              WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.52.52.jpeg WhatsApp Image 2024-09-14 at 22.56.33.jpeg

                              小鱼小 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • 小鱼小
                                小鱼 技术大佬 @anoddy1999
                                最后由 编辑

                                @anoddy1999 雷达板的IP呢，两者要分开配哦，另外最好单独发帖，跟贴容易被吃掉

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